6 运动学方程的建立.pptVIP

机器人学基础 1.平面三自由度机器人运动学分析 XHK 5140换刀机械手运动学方程 空间3R机械手运动学方程 上海电机学院 机械学院 LOGO —— 运动学方程的建立 如图所示，SCARA装配机器人的三个关节轴线是相互平行的。求该机器人手部中心点P的运动学方程。 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解，即已知各个关节的变量，求手部的位姿。 D-H法运动学方程建立步骤： (1)确定机器人各连杆的连杆参数； (2)建立连杆坐标系； (3)计算各连杆的A矩阵； (4)将得到的A矩阵连乘，得到机器人的运动方程式。 基座标系{0}与基座固连，固定不动。原则上可以任意规定，但是为了简单方便，总是规定，当第一个关节变量为零时，{0}与{1}重合。 坐标系{1}位于第一个关节处，z轴与关节轴线重合，x轴与关节1与关节2公垂线的共线，方向由关节1指向关节2.坐标系{2}、{3}设定方法相同。坐标系{4}是末端连杆坐标系，其规定与基座标系{0}相似。 求连杆间的齐次变换矩阵 连杆变换通式 根据各个坐标系的位姿关系 求手腕中心的运动方程 三自由度平面机械手的运动方程式 式中：c123＝cos(θ1+θ2+ θ3)；s123=sin(θ1+θ2+ θ3)； c12=cos(θ1+θ2+ θ3)； s12=sin(θ1+θ2+ θ3)；