卡尔曼滤波不错的解析.ppt

卡尔曼滤波 The Kalman Filtering Contents 背景简介 一个实际问题 算法描述 实验应用 Rudolf Emil Kalman 匈牙利数学家 BSMS at MIT PhD at Columbia 1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法） Signal Processing 数字滤波：通过一种算法排除可能的随机干扰，提高检测精度的一种手段 线性系统 f(A+B) = f(A) + f(B) 数学方法处理 噪声信号输入-〉尽可能少噪声输出 Use for 机器人导航、控制 传感器数据融合 雷达系统以及导弹追踪 计算机图像处理 头脸识别 图像分割 图像边缘检测 Temperature Problem - Ideal World 假设当前室内温度仅跟上一时刻有关 温度计观测（摄氏－〉华氏） 根据连续的观测值来推算实际温度变化 Temperature Problem - Real World 假设当前室内温度仅跟上一时刻有关 但变化中可能有噪声 温度计观测（摄氏－〉华氏） 读数会有误差 两种噪声相互无关 根据连续的观测值来推算实际温度变化 Kalman Filtering – First Sight KF是根据上一状态的估计值