三维地图创建例会概述.ppt

* 移动机器人在未知环境下的基于视觉系统上的地图创建 2015年11月2日 论文的难点：如何从图像中提取稳定的特征点，如何实现相邻连续帧的特征点匹配。移动机器人的运动会引起摄像机位姿在三维模型中的变化，如何实时更新三维模型图中摄像机的位姿。 论文的框架： 摄像机成像模型以及标定方法 机器人的位姿估计 对相机进行标定并给出标定结果 在构建三维虚拟场景中完成图像的描绘 图像特征点提取和跟踪 Kinect介绍及标定 Kinect是采用图像辨识的方式，透过摄像头和红外线镜头获取图像，判断使用者的位置和整体动作，甚至还能记录实物画面、以及辨识使用者性别。 Kinect的工作原理 Kinect通过CMOS红外传感器的黑白光谱来感知环境，纯黑代表无限远，纯白代表无穷近。黑白之间的灰色地带对应物体到传感器的物理距离。它通过收集视野范围内的每一点，形成一幅代表周围环境的深度图像。传感器以每秒30帧的速度生产深度图像流，通过对图像流的处理可以实时3D的再现周围环境。 Kinect标定 由于制造工艺等外部因素，摄像机的成像过程不可能严格满足理想情况下摄像机成像的条件。透镜形状会产生径向畸变，而在整个摄像机的组装过程会产生切向畸变。在成像过程中产生的畸变，导致物体在摄像头成像平面上存在误差。通过标定，可以将错误的图像进行