控制系统仿真教学课件作者张袅娜第5章控制系统分析课件.pptVIP

* 第5章 控制系统分析 5.6 李雅普诺夫稳定性分析 李雅普诺夫将判断系统稳定性的问题归纳为两种方法，即李雅普诺夫第一法和李雅普诺夫第二法。李雅普诺夫第一法也称为李雅普诺夫间接法，是通过解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性，经典控制理论中对稳定性的讨论正是建立在李雅普诺夫第一法思路基础上的。 李雅普诺夫第二法也称为李雅普诺夫直接法，该方法基于引入具有广义能量属性的李雅普诺夫函数和分析李雅普诺夫函数导数的定号性，建立判断系统稳定性的相应结论。 * 第5章 控制系统分析 李雅普诺夫第一法 1. 线性定常系统的特征值判据 定理5-1（连续时间线性定常系统特征值判据）：对于连续时间线性定常系统 ， , x(0)=x0，t≥0，有 (1) 系统的每一平衡状态是在李雅普诺夫意义下的稳定的充分必要条件是，A的所有特征值均具有非正（负或零）实部，且具有零实部的特征值为A的最小多项式的单根。 (2) 系统的惟一平衡状态xe=0是渐近稳定的充分必要条件是，A的所有特征值均具有负实部。 * 第5章 控制系统分析 定理5-2（离散时间线性定常系统特征值判据）：对于离散时间线性定常系统x(k+1)=Gx(k)，x(0)=x0，k=0,1,2,…，有 (1) 系统的每一平衡状态是在李雅普诺夫意义下的稳定的充分必要条件是，G的所有特征值的模均等于或小于1，且模等于1的特征值