控制系统仿真教学课件作者张袅娜第6章控制器设计课件.pptVIP

6.6.2 全维状态观测器 可见，虚线框内的部分是完全按照虚线框外的原系统的结构构建的，不同之处是加入了如前所述的状态估计误差闭环反馈，观测器的反馈矩阵为H 。 6.6.2 全维状态观测器 由上图可以写出如下所示的全维状态观测器的动态方程： 系统存在观测器的条件为系统是完全可观的，而判断系统是否可观可以通过判断系统可观性矩阵Q的秩来实现。如果rank(Q)=n，则系统可观，系统存在观测器；否则系统不可观，系统不存在观测器。 可观性矩阵Q的求取方法如下： 6.6.2 全维状态观测器 全维状态观测器设计步骤： 1）求取原系统的可观性矩阵Q及其秩，确定系统完全可观。 2）计算所求观测器的特征多项式，即 3）根据所要设计的全维状态观测器的一组期望极点 ，得到所求观测器的特征多项式 ，并令 ，求得观测器的反馈矩阵H。 4）根据公式 求得所求的全维状态观测器。 6.6.2 全维状态观测器 演示: 【例6-13】已知如下线性定常系统： 设计该系统的全维状态观测器，使观测器的极点为 。 6.6.2 全维状态观测器 解: