(中文)Epson机器人中文说明书..docx

RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright ? 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.EPSON销售株式会社FA机器营业课〒160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161目录关于教材ii注意ii咨询ii1. 与机器人相关的基础知识11.1 接受机器人培训的意义1劳动安全卫生法1 劳动安全卫生规则2 安全卫生特别教育规定3 1.2 工业机械手的定义151.3 工业机械手的分类15一般分类15 从控制来分类16 从动作机构来分类16 1.4 关于坐标系171.5 机械手坐标系17水平多关节型机械手17垂直多关节型机械手171.6 机械手的手臂姿势18水平多关节型机械手18垂直多关节型机械手18特异姿势20特异姿势附近的PTP动作20对于CP动作命令的LJM函数21特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）212. 硬件的概要222.1 系统构成222.2 控制器RC9023各部分的名称和机能23LED25线缆的连接262.3 控制器RC70028各部分的名称和机能28LED7色LED的显示31特殊状态的显示32线缆的连接332.4 与安全相关的机能352.5 电源的接入372.6 EPSON RC+ 7.0的启动373. 软件概要383.1 EPSON RC+ 7.0的概要383.2 设计资源管理器393.3 状态窗口393.4 状态栏403.5 在线帮助413.6 简单的程序作成和实行423.7 机械手管理器434. 试校444.1 控制面板444.2 点动试校46点动控制46点动方法49点动50TEACH 模式50点的试校方法50变更内容的保存/删除514.3 点的编集52打开编辑用的点的文件52选择1行以上53选择所有行的话53定义新的点53删除点53点的[剪切]、[粘贴]534.4程序的修正545. SPEL+语言555.1 概要555.2 程序构造555.3 函数名称555.4 批注565.5 多陈述565.6 演算子565.7 进制575.8 变量57变量的数据型57变量的种类58本地变量58模块变量58整体变量58备份变量(Global Preserve)58变量的初期化58变量宣言596. 动作命令606.1 动作命令60PTP动作命令60CP动作命令616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)626.2 速度设定命令63PTP动作命令的速度设定63CP动作命令的速度设定64变更机械手速度的程序656.3 Jump命令的修饰66拱形运动66Z轴上限值的指定676.4 指令窗口687. I/O697.1 输入输出控制697.2 输出697.3 输入727.4 Wait命令737.5 I/O 标签编辑器747.6 I/O 监视器748. 程序的控制文75For...Next75If…Then…Else77Call79子程序79Do…Loop81Print82Input82Print #83Input #83Cls849. Pallet859.1 Pallet的定义859.2 Pallet内的位置确定8610. 并列处理8811. 多重任务90Xqt90任务暂停，继续实行，结束91Halt91Resume91Quit91任务管理器94记忆卡I/O9612. 设计方案管理9812.1 概要98EPSON RC+ 7.0的设计方案98为什么需要设计方案98构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容9812.2 新规设计方案的作成9912.3 设计方案的设定9912.4 设计方案的建立10012.5 设计方案的复制的作成10112.6 设计方案的备份10112.7 设计方案的转换10113. 远程控制10213.1 概要10213.2 自动运转模式下的远程控制10213.3 TEACH模式下的远程控制10313.4 遥控的程序调试10313.5 程序的选择10313.6 远程输入10413.7 远程输出10713.8 设定远程控制软件设计11014. 控制器的状态保存11114.1 所