第3章自动控制原理(胡寿松)第五版.pptVIP

3.　稳态误差ess 定义： 例3-8　设单位反馈控制系统的开环传函为： 当 r(t) = t2/2 R(s) =1/s3 解法一： 试求当输入信号分别为r(t) = t2/2 ，r(t) = 1(t) ， r(t) = t ， r(t) = sinωt 时，控制系统的稳态误差。 解： 终值定理的条件： 除原点外，在虚轴及s平面的右半平面无极点。 解法二： e(t) = T(t－T) + T2 e－ t/T (2)　当 r(t) = 1(t) R(s) =1/s (3)　当 r(t) = t R(s) =1/s2 (4)　当r(t) = sinωt R(s) = ω/(s2 + ω2) 终值定理的条件不成立！ 终值定理的条件： 除原点外，在虚轴及s平面的右半平面无极点。 3.6.2 给定作用下的稳态误差计算 不失一般性，闭环系统的开环传递函数可写为： υ = 0 称为 0 型系统； υ = 1 称为Ⅰ型系统； υ = 2 称为Ⅱ型系统。等等 在一般情况下，系统误差的拉氏变换为： 1.　阶跃输入作用下的稳态误差 令 称为系统的静态位置误差系数 0 型系统： Kp = K ess = A/ (1+ K) Ⅰ型及Ⅰ型以上