第5章自动控制原理频率特性法.ppt

* [例5.13]设系统的开环传递函数如下，系统开环对数频率特性曲线如图所示，试判别闭环系统的稳定性。 解：由系统开环传递函数可知，开环系统是稳定的，即P=0，在L(?) 0dB的频率范围内，相频特性曲线?(?)不穿越-180o的相位线， 即正、负穿越次数差为0，由Z = 2N′ + P可知，Z=0，故闭环系统稳定。 * 对于型别v≥1（v为系统开环传递函数在原点处的极点数）的系统，应将Bode图对数相频特性在ω→0处附加一段自上而下的、变化范围为-v·90°的曲线与相频特性曲线在ω→0处相连。相频特性经过处理后，再使用上述稳定性判据。 * 5.5 控制系统的相对稳定性 * 当系统处于稳定状态，且接近临界稳定状态时，虽然从理论上讲，系统是稳定的,但实际上，系统可能已处于不稳定状态。其原因可能是在建立系统数学模型时，采用了线性化等近似处理方法；或系统参数测量不准确；或系统参数在工作中发生变化等。 因此要求系统保有一定的相对稳定性（稳定裕度），这样才可以保证不致于分析设计过程中的简化处理，或系统的参数变化等因素而导致系统在实际运行中出现不稳定的现象。 系统稳定裕度用于表征系统的相对稳定程度，经常作为控制系统的频率域性能指标。 * 可知：K值较小时，系统稳定；K值较大时，系统不稳定的；K取两者间的某个值时，Nyquist曲线通过(-1