《机器人足球3-厦门大学.pptVIP

第三节 基础智能 进球代码示例 决策结构 进攻、防守与跑位 团队合作 视觉信息采集策略 通讯策略 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 进球代码示例-全局变量 int lastCycle; int currentCycle; int kickWait; int turnToSeeGoal; Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 进球代码示例-初始化 构造函数中 lastCycle=-1; currentCycle=-1; kickWait=100; turnToSeeGoal=0; Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 进球代码示例-核心代码 踢球.txt Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 球员智能 不可能用手工的方法来编码描述所有可能的情形和制定智能体的所有行为 一般采取分层处理的办法： 底层行为如带球、传接球、射门等相对固定，易于代码化，也可用离线学习的方法来优化； 上层决策如跑位、技战术配合等由于场上形势的不确定性，很难明确给出，可以使用强化学习之类的在线学习方法，来学习提高 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 上层决策 行为决策模块 根据当前场上状态（包括实际感知和预测），以及赛前制定的合作协议，来决定当前的行为模式，并更新自身状态。行为决策模块将当前的行为模式以及该行为附带的参数(如果需要的话)发送给动作解释及执行模块，作进一步分解。 合作协议模块 读取在赛前制定的合作协议。可以是特定的技战术配合如中场开球、发角球等，还可以是比赛时的一些战术运用如交叉换位、下底传中等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 分层决策-智能体的行为树 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 优缺点 结构是单向分层决策，高层决策无法了解下层决策的实际能力，只能按一种预定模型来分析，不能实时调整，这就会导致上层决策与下层执行脱节，不能很好的完成目标。 这种按照行为树的顺序决策方式不能很好地适应复杂的决策环境，实际上在这种方式下每个行为都被赋予了一个优先级，高优先级的行为总是被优先考虑，好处很明显，高优先级的行为总是被优先考虑执行。 现在大部分球队设计时都引入了决策论的思想，进行全面的评估，不再是简单的按照行为树顺序决策。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三层决策模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 优缺点 这种分层决策系统给出了一个比较简便易行的决策方法。通过分层