第5章 复杂数字控制器设计.pptVIP

第5章 复杂数字控制器设计 内容提要 纯滞后系统的smith控制算法 串级控制算法 比值控制 前馈控制 动态矩阵控制 几种方法的应用 当被控对象传递函数中具有纯滞后环节，而且时间常数比较大时，可以采用Smith预估控制器； 当被控对象比较复杂、各种扰动因素较多而控制精度又要求较高时，可以采用串级控制方法； 当被控对象是两种物料混合时，可以采用比值控制； 当作用于被控对象的扰动可测不可控而且扰动量较大时，可以采用前馈控制； 当被控对象的参数模型比较难求、必须耗费很大的代价进行系统辨识和实际过程必须近似简化描述对象的模型时，即需要精确数学模型的前提难以保证时，可以采用动态矩阵控制方法。 Smith预估器 串级控制算法 适应范围：被控对象复杂、各种扰动因素较多、对控制精度要求高。 可以改善控制系统的质量 工作原理 管式加热炉 加热炉温度串级控制系统框图 一般的串级控制系统结构框图 串级控制系统特点 串级控制的数字实现（由外而内） 主回路的偏差： 主调节器的输出增量 主调节器的位置输出： 副回路的偏差 串级控制的数字实现（由外而内） 副调节器的输出增量 主、副调节器也可以采用改进型PID控制器。 主调节器的位置输出，也可以采用： 串级控制算法的程序流程图 控制系统中副回路的设计 副回路参数的选择应该使得副回路的时间常数小，反应灵敏。串级系统被用来克服对象的惯性和纯滞后。 副回路中应该包含被控对象所受到的主要扰动。 控制系统调节器的选型和参数整定 副回路：快速动作、迅速抵消落在副回路内的扰动，不要求无差，可以选P、PD调节器。如果主、副回路的工作频率相差很大，可以采用PI调节器。 主调节器：确保被控参数符合生产要求，要求无静差，选PI、PID调节器。 控制系统调节器的选型和参数整定 先整定副回路、再整定主回路 在主回路闭合的情况下，将主调节器的Kp1设为1，积分时间设为无穷，微分时间设为0，按照通常的PID控制器参数整定方法整定副调节器的参数。 把副回路视为控制系统的一部分，用一般的方法整定主调节器的参数，使得主控参数达到工艺要求。 比值控制 单闭环比值控制 双闭环比值控制 变比值控制 将两种物料的流量保持一定的比例的控制称为比值控制。 单闭环比值控制 单闭环比值控制 双闭环比值控制 双闭环比值控制 变比值控制 在实际的生产过程中，可能要求两物料的比值随某种条件而变化。例如污水处理系统，简单的比值控制是根据污水流量按比例加入药剂。但是污水成分变化时，固定比值不能保证处理后的水的PH值达到规定的要求，因此应该根据PH值随时修正比值系数。这种根据第三个参数的要求随时修正系数的比值控制系统称为变比值控制系统。 前馈控制 前馈控制 前馈－反馈控制 前馈－反馈控制 前馈-反馈控制的优点 在前馈控制的基础上设置反馈控制，可以大大简化前馈控制系统，只须对影响被控参数最显著的干扰进行补偿，而对其他许多次要的干扰，可以依靠反馈予以克服，这样既保证了精度，又简化了系统。 由于反馈回路的存在，降低了对前馈控制算式精度的要求。如果前馈控制不是很理想，不能做到完全补偿干扰对被控参数的影响时，则前馈-反馈控制系统与单纯的前馈系统相比，被控参数的影响要小得多，前者仅为后者的 。由于对前馈控制的精度要求降低，为工程上实现较简单的前馈控制创造了条件。 前馈-反馈控制的优点 在反馈系统中提高反馈控制的精度与系统稳定性有矛盾，往往为了保证系统的稳定性，而不能实现高精度的控制。而前馈-反馈控制则可以实现控制精度高、稳定性好和控制及时的作用。 由于反馈控制的存在，提高了前馈控制模型的适应性。 前馈-反馈控制的优点 在实际工作中，如果对象的主要干扰频繁而又剧烈，而产生过程对被控参数的控制精度要求又很高，这时可以采用前馈-串级控制。由于串级系统的副回路对进入它的干扰有较强的克服能力，同时前馈控制作用又及时，因此，这种系统的优点是能同时克服进入前馈回路和进入串级副回路的干扰对被控参数的影响，此外，还由于前馈算式的输出不直接加在调节阀上，而作为副控制器的给定值，这样便降低了对阀门特性的要求，实践证明，这种前馈-串级控制系统可以获得很高的控制精度，在计算机控制系统中常被采用。 模型预测控制技术 模型预测控制算法是以模型为基础，同时包含有预测的原理；另外，作为一种优化控制算法，它还具有最优控制的基本特征。 模型预测控制不管其算法形式如何，都具有以下三个基本特征；即模型预测、滚动优化和反馈校正。 ⑴ 模型预测 模型预测控制算法是一种基于模型的控制算法，这一模型称为预测模型。系统在预测模型的基础上根据对象的历史信息和未来输入预测其未来的输出，并根据被控变量与设定值之间的误差确定当前时刻的控制作用。其预测模型