水下机器人——过去、现在和未来.docVIP

水下机器人——过去、现在和未来 世界上第一台载人潜器叫Argonaut the First，是由西蒙·莱克于1890 年制造的。从20 世纪60 年代中期到70 年代中期是载人潜器发展的鼎盛时期，其技术发展得较为成熟，此后逐渐进入低谷。 ???? 例如影片《泰坦尼克号》中的许多珍贵镜头，就是由俄罗斯科学家利用载人潜器“和平1 号”、“和平2 号”在水下拍摄的。 ???? 随着计算机技术的发展，美国、俄罗斯、日本等国先后研制出无人潜器，即水下机器人，它比载人潜器要小，也更灵活。按照水下机器人与母船间有无电缆连接将其分为有缆遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicles ， ROV) 和自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)。ROV通过电缆由母船向其提供动力，人在母船上通过电缆对ROV进行遥控。而AUV 自带能源，依靠自身的自治能力来管理和控制自己以完成人赋予的使命。 ???? 早在20 世纪50 年代，有几个美国人想把人的视觉延伸到神秘的海底世界，他们把摄像机密封起来送到了海底，这就是ROV 的雏形。1960 年美国研制成功了世界上第一台ROV─“CURV1”，如图3 所示，它与载人潜器配合，在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，由此引起了极大的轰动，ROV 技术开始引起人们的重视。另外，当时发生的石油短缺使得油价