无线传感器网络的测距技术.ppt

超声波 原理：超生波从发射处到障碍物之间的距离为c△t/ 2( c 为超声波在介质中的传播速度) 优点：利用超声波测距很精确，测量误差只有10 cm 缺点：超声波是一种声波，而声速c 受环境温度、湿度等因素的影响。另外，测距时需要额外的硬件支持，增加了节点的硬件成本和尺寸。 TOF 原理：A 节点测量出从发送数据包到接收确认的时间,这段消耗总时间记为TT OT 时间; B 记录了B 从收到数据包到B 回应确认消息的这个时间段的时间，记为TT AT 。用T TOT 总时间减去周转时间TT AT 就是双方的数据包在飞行中度过的往返时间，记为TRTT 时间。假定在每个方向发生的飞行时间TTO F 等于50% 的往返时间，如式( 2) 所示： 　　当计算出TT OF 后，根据D = T c( T 代表T TOF ; c 代表光速，为3×108 ms- 1 ) 可以计算出节点间的距离。 TOF 两个约束：1、发送设备和接收设备必须始终同步; 2、接收设备提供信号的传输时间的长短 解决方法：采用时钟偏移量来解决时钟同步问题 缺点：TOF测距方法的时间依赖于本地和远程节点，测距精度容易受两端节点中时钟偏移量的影响（采用反向测量法解决） * 该方法使用射频信号衰减与传输距离之间的关系模型，接收节点根据已知的信号发射功率和接收到的信号强度估算路径损耗，然后根据射频信号传输模型将路径损耗转换成距离。 PT为发送功率，PL（d0）为参考距离d0的路径损耗，η为路径损耗指数，Xσ为零均值、方差为σ2的高期随机变量。 对射频信号传输特性的大量研究表明，射频信号的传输特性受环境变化（天气、城市或郊区、室内或室外）影响很大。[1]使用实验的方法研究RSSI与距离的关系，发现无法得到信号衰减与距离之间的一致模型。原因主要有以下几个方面： （1）环境的影响：多路径、衰落、遮蔽效应。 （2）天线高度：若节点放置于地面，使用最大发射功率等级，信号传输距离大约为30米；若将节点放置于离地面1.5米处，信号传输距离可达100米。 （3）节点未精确校准：廉价的传感器节点没有精确的校准单元，当不同节点的使用相同的发射功率等级发送时，实际的发射功率差异很大，差异经常可以达到几个dB。 对于发射功率的差异，一种可能的解决方案是在使用前将所有的节点与一个参考节点进行校准，将增益因子存储在非易失性存储器中。如果要部署成百上千的节点，这种手工校准方法很费时。 对于节点高度差异，如果采用飞机播撒的方法进行大规模部署，则这个差异无法预先获知，只能在节点部署后进行自动校准。 基于以上原因，RSSI的测距精度只能达到几米，无法提供精确的定位。但该技术对硬件要求较低，利用节点的无线电收发装置便能测量接收信号强度，对于廉价的传感器节点来说是最理想的测试方法。 * 该方法精度较高，[4]使用TDoA测量相距3米的两个节点之间的距离，测距精度达到2cm。 超声信号的传输也受环境变化的影响，如多径效应，但较容易检测。接收节点只测量第一个到达的信号脉冲（直线传输），而忽略随后到来的信号脉冲。环境改变对信号强度的影响很大，但TDoA依赖的是信号到达时间差，这个影响比较小。 由于超声信号的传输距离较小，一般节点只提供几米到十几米的距离。增大传输距离要求更多更高的成本，并消耗更多的能量。 该方法与RSSI相比，需要增加超声收发装置，增加了成本和功耗。 * 通常使用天线阵列或多个接收器来得到信号到来的方向。一个具有这种能力的传感器节点是由MIT的Cricket Compass项目开发的，同时使用到达信号的时间差和相位差。 为获得到达角度，每个节点使用两个超声波接收器，放置间隔为L。利用TDoA得到距离x1和x2，利用x1、x2和L可以计算出到发送节点的角度θ。箭头方向为节点的主轴，所有角度都是相对主轴报告的。 该方法的硬件设备较复杂，体积和功耗都较大，要求两节点之间存在可视通路 * 最基本和最直观的方法是三边测量法，它通过计算3个圆的交点来定位节点，如图所示。 若使用AoA测量角度，可使用三角测量法计算位置，也可以将三角测量问题转化成三边测量问题。 通过最小化测量距离和估计距离之间的差异来估计节点位置。当测距有误差的时候，三个圆或多个圆不交于一点，常采用这种方法。 无线网络传感器的测距技术 引