电力系统及其自动化实验报告-机器人.docVIP

电力系统及其自动化实验报告6 实验目的 通过参观系统科学与技术研究所，了解机器人的操作系统组成，了解其软件、硬件的选取，对机器人系统有一个整体认识。 通过参观接触网与受电弓的模型，对其做一个整体认识。 实验内容 1.基于增强现实技术的移动机器人遥操作系统 移动机器人与遥操作系统搭建 图 机器人系统及遥操作硬件 ①机器人硬件集成系统 图 图 图图②Falcon力反馈设备 a实现远程遥操作 传输操作指令 实施遥操作 b增加操作临场感 力触觉反馈 c可扩展性强 操控机械臂、云台 遥操作与GPS定位实现 ①基于Player/Stage的数据传输  图6基于player的激光数据传输  ②基于Mjpg streamer的视频传输 该部分的功能具有红外功能的广角摄像头，实现夜视探测；当多人协作时，跨平台实时视频传输。 图③GPS显示与导航界面的上位软件编写与实现 移动机器人及遥操作上位框架如图8所示。 图图图韩伯能车四旋翼飞行器 韩伯能车应用各种各样的传感器以及马达控制练习的驱动体 四旋翼直升机，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作。.接触网与受电弓模型 接触网与受电弓是一个整体，研究接触网不能抛开受电弓；研究受电弓不能抛开接触网。为保证接触线与受电弓间的相互作用不出现故障、受电弓滑板与接触线匹配、降低弓线间的磨损，接触线的布置必须横向偏移于线路中心线。为使接触线和受电弓滑板磨损降到最低程度，应对接触线和受电弓滑板提出要求，这些要求应在设计受电弓和接触网时予以考虑。 受电弓的作用是将电能传输到电动牵引装置上。对于辅助设施、生活设施的固定用电与牵引车辆运行的移动用电两方面来说，电力传输都应安全可靠。受电弓包括主架、臂、弓头和传动装置。 受电弓和接触网相互作用的基本要求是：由于受电弓在运行中相对于接触网作横向运动，而受电弓弓头必须总是超出接触线最不利的位置，只有在运行中接触线不离开受电弓弓头的工作范围才能使系统顺利运行。在正常运行时，接触线在滑板上的滑行是最重要的。 受电弓有上、下两个工作位置，这两个位置之间的范围便是工作范围。 心得体会 通过这次参观学习实验，对自主机器人的关键技术及其进展和接触网与受电弓有一定的了解。 在马磊老师的实验室，指导老师首先引入自主机器人的概念，并给我们播放了一段视频，展示目前该实验室的自主机器人的各种关键技术和研究动态，指导老师的细心讲解，令我获益匪浅。最后，我看到了马磊老师科研团队的强大科研能力，同时，我感受到理论知识一定要与科学实验相结合，只有时间才能检验理论知识的正确性。 在接触网与受电弓的实验室，我看到了接触网与受电弓的模型，之前对这方面完全没有了解，这次的参观我整体了解到网与弓的不可分割性及其相关性，更感受到在铁路上的作业要非常小心，这是关乎人的生命的一个行业。 在此，非常感谢老师提供我们这样的机会，将理论知识与实际系统的认识相结合，开拓了我们的视野，这让我们在以后的学习中能够更加注重理论联系实际，让我们的思路更加开阔，让我们对所学知识有全面的掌握。 电力系统及其自动化实验 2