视觉技术在机器人中的应用.docxVIP

1、焊接机器人（工业方面）焊接机器人视觉技术?焊接作为一种机械加工的重要特殊工艺手段，在制造业中具有举足轻重的地位，但是，传统的手工焊接方法己经不能满足现代高新技术产品制造的要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产效率、减轻工人的劳动强度和改善劳动环境己经成为现代焊接技术极待解决的问题。而使用焊接传感器可以实现焊接过程的自动控制，使机器人对外界环境具有一定的感知能力，并根据环境的变化，对自身下一步操作自主调整，进而实现焊接的智能化。焊接机器人系统由工业焊接小车、焊接设备、视觉传感器和传感器探头组成，结构图和实际系统如图6所示.工业焊接小车包含车体、两个步进调节电机(分别用于调整焊枪在水平方向和垂直方向的位置)和一个驱动小车前进的直流电机等.焊接设备包括焊枪、送丝机、焊接电源等.传感器探头包含摄像机和激光。小车自动焊接的工作过程如下:首先调整好焊枪和激光束的初始位置，保证焊枪对准焊缝，图像处在摄像机视场的合适位置，将初始的像素坐标作为参考像素坐标.当焊接小车在直流电机驱动下沿着导轨运动时，摄像机不断将当前图像采集到视觉传感器并通过图像处理算法得出特征点的像素坐标.图像特征点坐标被传输给运动控制器，根据图像特征点的像素坐标与参考像素坐标的差值计算步进电机的控制量，控制器控制步进电机运动，保证焊枪始终在理想的焊接位置，从而实现焊缝自动跟踪. 图7为焊接机器人视觉控制系统的结构框图。