自动化科学与技术(杨宜民)第2章.pptVIP

自动化科学与技术 第二章 控制理论 * * 第二章 控制理论 杨宜民 研究生示范课程课件 2.1 控制理论的定义与被控对象的分类 2.1.1 控制理论的定义 自动控制理论简称为控制理论，通常指控制论中所应用的工具或方法。可见控制理论也可表述为控制方法。 控制理论的定义：指的是按被控对象运动规律与周围环境特征、通过能动地采集和运用信号施加控制作用、从而使被控对象稳定工作、且具有预定功能和性能的控制方法。 从控制理论定义可知，它与被控对象是密切相关的，故在论述控制理论之前必须先简单地对“被控对象”的分类加以说明。 2.1.2 被控对象的分类 按被控对象的模型来分，被控对象可分为： 2.2 线性系统及其控制理论 2.2.1 线性系统的定义 线性系统的定义：用函数描述法表达被控对象时，能用线性常微分方程或方程组来描述的系统称为线性系统。 2.2.2 线性系统理论 线性系统控制理论简称为线性系统理论(以下同)，历史悠久，理论上较完善、技术上较成熟、应用也最广泛。它可分为古典控制方法和现代控制方法两大类。 古典控制方法：时域法、根轨迹法和*频域法。 现代控制方法：状态空间理论、多变量频域法和其它几何、代数方法。 2.3 非线性系统及其控制理论 2.3.1 非线性系统的定义 非线性系统的定义：用函数描述法表达被控对象时，只能用非线性常微分方程或方程组来描述的系统称为非线性系统，或称为本质非线性系统。 在现实中，绝大多数被控对象是非线性的。被控对象的许多非线性现象是线性系统理论无法解决的。被控对象中的非线性现象： 1)具有饱和特性； 2)具有多个平衡点或多个操作点； 3)状态变量或极限环发生周期性变化； 4)发生混沌、分岔等复杂现象。 2.3.2 非线性系统理论 非线性系统理论即非线性系统控制理论，同样可分为古典控制方法和现代控制方法两大类。 古典控制方法： 1)近似线性化法 2)精确线性化法 3)相平面分析法 4)渐近展开计算法 5)谐波平衡法（描述函数法 ） 现代控制方法 1)滑模变结构控制法 2)反步设计法 3)齐次控制法 4)微分平滑法 5)*其它各种微分几何方法 * 微分几何法需进一步研究的问题： 1) 对微分流形上给定初值的系统，其输入输出的映射逼近； 2) 局部能控性； 3) 稳定化反馈的计算方法； 4) 奇异性和大范围分析。 * 对分岔现象、混沌现象的控制已有很多研究。 一方面由于系统失稳时的高灵敏性有可能实现特别高效的控制；另一方面为了特定目的（例如保密通信）需要系统产生或加强混沌现象，以达到人为的随机效果。 2.4 分布参数系统及其控制理论 2.4.1 分布参数系统的定义 分布参数系统的定义：用函数描述法表达被控对象时，可以用偏微分方程、微积分方程或带时滞的方程来描述的一类“无穷维”系统称为分布参数系统。 2.4.2 分布参数系统理论 由于对分布参数系统进行理论分析比较困难，计算量大，通常只能用“有穷维近似”的方法来处理。上世纪70年代发展了一套基于泛函分析的与有穷维线性系统相类似的理论，阐明了无穷维系统的若干结构性质和概念。但其控制有许多独特问题，特别是定义域可变、及边界或若干集中点上的观测和控制等需要特殊处理。真正的实际问题，如弹性振动或加热过程的控制等还要用特殊的工程方法来解决。 2.4.3 所面临的挑战问题 目前，分布参数系统控制研究所面临的挑战问题包括： 1)“带柔绳连接的部件、或大尺寸太阳能帆板的大型空间结构、或机器人柔臂等”所提出的多刚体、挠性结构的控制； 2)新型材料研制中提出的材料形状和成分合成的优化； 3)冶金中连续浇注固化的过程控制和散热器形状设计； 4)自由边界等离子或流体的控制，这时定义域本身就是优化和控制的内容； 5)新型飞机机翼的设计； 6)发动机的燃烧控制； 7)城市供水系统的控制； 8)环境污染的监测与控制。 2.5 离散事件动态系统及其控制理论 2.5.1 离散事件动态系统的定义 离散事件动态系统（Discrete Event Dynamic Systems-DEDS）的定义：系统的状态只能由若干离散值来描述、其演化是由一些突发事件来驱动的系统称为离散事件动态系统。驱动系统状态转移的“事件”的发生和持续时间可以是确定的，也可以是随机变量；系统的目标可以是达到一定的状态，也可以是按特定的轨道达到某些数字指标的最佳值。 2.5.2 离散事件动态系统理论 离散事件动态系统的研究背景是柔性加工系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）、通讯网络和多作业计算机系统等等重要的“人造”技术系统的诞生。研究内容是这些人造技术系统的建模、分析、优化