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自动控制元件 第三章 步进电动机 步进电动机是一种将数字式电脉冲信号转换成机械位移（角位移或线位移）的机电元件，它的机械位移与输入的数字脉冲信号有着严格的对应关系，即一个脉冲信号可使步进电动机前进一步，故称为步进电动机。由于它的输入信号为脉冲电压，因此又被称作脉冲电动机。 步进电动机作为数字控制系统的佳配，它是一种比较理想的执行元件。 步进电动机驱动控制系统的基本组成 直流电源 脉冲分配器 功率放大器 脉冲发生器 步进电动机 步进电动机 步进电动机的主要优点是： 直接实现数字控制，控制系统简单　 控制性能好 输出转矩大，可直接驱动负载 无接触式 抗干扰能力强 误差不长期积累　 具有自锁能力和保持转矩（永磁式） 步进电动机的应用 步进电动机的分类 步进电动机的种类很多，按工作原理可分为三大类： 1）反应式步进电动机　 2）永磁式步进电动机 3）永磁感应子式步进电动机（混合式步进电动机）　 三相反应式步进电动机 A B A B C C 四相反应式步进电动机 二相永磁式步进电动机 定子 控制绕组 永磁转子 定子磁极 N N S S A B 永磁感应子式步进电动机 永磁感应子式步进电动机 混合式步进电机A－A‘， B－B’剖面 反应式步进电动机的结构特点 单段式结构　　单段式又称为径向分相式，是步进电动机中使用最多的一种结构形式。 多段式结构　　多段式又称为轴向分相式结构。 单段式结构 单段式径向磁路步进电动机 多段式结构 多段式轴向磁路步进电动机 径向分相反应式步进电动机 极对数等于相数，或 相邻相极定转子之间错齿（每个极距所跨的齿距数不是整数） 极距角 齿距角 齿数 相邻相极定转子之间错齿原理 三相反应式步进电机展开图 A B A B C C A C B 相邻相极定转子之间错齿原理 四相双四拍运行 四相反应式步进电动机绕组通电方式 四相单四拍: 四相双四拍: 四相单双八拍: A B C D AB BC CD DA A B C D AB BC CD DA 拍、拍数和运行方式 把每一次通电状态的换接称为拍，每一拍转子相应旋转一个步距角；把完成一个通电状态循环所需要换接的控制绕组通电状态数称作拍数，用N表示。 步距角 一般反应式步进电动机可按两种基本方式进行：其一为整步运行：运行拍数等于相数，称为单拍制（N=m）；其二为半步运行：运行拍数等于相数的2倍（N=2m），称为双拍制。 三相反应式步进电动机的绕组连接 步进电动机的转速 步进电动机的转速 可见，步进电动机的转速将由控制脉冲频率（ ）、运行拍数（N）和转子齿数（Zr）决定。改变控制脉冲频率可对步进电动机实现均匀而宽范围的调速，快速起动、反转和制动也可由控制脉冲的频率变化灵活地实现。因此，步进电动机是数字控制系统良好的执行元件。 步进电动机的转速 步进电动机的转速 表示控制绕组中的电流交变频率 例题 一台三相反应式步进电动机，它有哪几种运行方式？如果该电机的转子齿数是40，那么在不同运行方式下运行时电机的步距角分别是多少？假如电机的运行转速为500rpm，对应的控制脉冲频率分别是多少？ 例题解答 运行方式： 例题解答 步距角 脉冲频率 步进电动机的常用术语 绕组相数 定子磁极对数 转子齿数 齿距角 步距角 失调角 零位或初始稳定平衡位置 矩角特性 步进电动机的常用术语 最大静转矩 最大静转矩特性 精度 起动频率 运行频率 起动矩频特性 起动惯频特性 运行矩频特性