控制工程基础-第四章..pptVIP

2007-2-23 规则九、根轨迹的走向 当n-m≥2满足时，随着Kg增加，一些根轨迹分支向左方移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。 开环传递函数： 特征方程： 当满足n-m≥2 时，上式sn-1项将没有同次项可以合并，通常把 称为极点的“重心”。 当 Kg变化时，极点的重心保持不变。所以，为了平衡“重心”的位置，当一部分根轨迹随着的增加向左方移动时，另一部分根轨迹将向右方移动。 例 规则十、 根轨迹上kg值的计算 根轨迹上任一点S1处的kg可由幅值条件来确定。即 = 绘制根轨迹图的法则 系统开环传递函数为 试绘制根轨迹图 解：开环极点：0、-3、-1+j、-1-j 开环零点：-2，3个无限零点 (1)渐近线：应有n-m=4 -1=3条渐近线，渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： (3)极点-p3的出射角