滑膜变结构控制毕业答辩课件.pptVIP

硕 士 研 究 生 毕 业 答 辩基于滑模变结构控制的吊车防摆技术研究 专业：电力电子与电力传动 学生：向 博 导师：张晓华 教授 主要研究内容 理论研究部分 1、研究滑模变结构控制理论； 2、设计基于滑模变结构控制的防摆控制器； 3、针对抖振现象，研究了准滑模变结构控制； 实物实验部分 4、在吊车实验平台上验证滑模变结构控制器。 变结构理论研究的历史 变结构控制，是在俄罗斯产生的控制理论；50年代末，由叶米里亚诺夫倡导，其后由乌特金等追随，研究中心是莫斯科控制问题研究所；70年代中，欧美学者注意到这一理论；80年代中，此理论引起了我国学者的重视。 VSS的基本概念 有一非线性控制系统 确定切换函数向量： 寻求变结构控制： 使得系统满足： VSS控制的基本结构( ) VSS的优点 VSS的控制算法简单,实时计算时间少； VSS适用于很多类型的非线性系统； 处于滑模状态的VSS对系统参数变化及外 部干扰具有很强的鲁棒性； 而且它可以把不稳定的(或品质极差的)系 统综合成一个高质量的稳定系统。 VSS的应用 近年来已被广泛应用于处理一些复杂的非线性、时变、多变量耦合及不确定系统； 开始被用来解决实际问题，诸如机器人控制，飞行器控制，电力系统控制，电机控制等等； VSS在机械手中应用。 吊车系