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ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程8.1任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。掌握常用的RAPID程序指令。8.2任务实施8.2.1事件程序EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。操作步骤：进入“控制面板”-“配置”画面，点击“主题”，选择“Controller”。双击“Event Routine”。点击“添加”。Event选择“POWER_ON”（定义可参考手册）。Routine选择“rEvent”。Task选择默认任务“T_ROB1”（使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务中）。点击“确定”后重启。重启后，在操作员画面中能看到信息。8.2.2多任务MultiTaskingMultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。*系统需要623-1 MultiTasking选项。多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。多任务程序——任务间数据通讯的方法：任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。1.建立多任务进入“控制面板”-“配置”画面的“Controller”主题，选择“Task”。点击“添加”。设置Task值为“T_Back”（名字可自由起）。Type选择“NONMAL”。Main entry进行重命名，命名为“mainback”，与前台主程序区分开。进行重启操作，使设置生效。重新启动后，点击右下角快捷菜单，再点击多任务按钮，将T_ROB1前台任务取消掉。到程序编辑器添加程序模块和主例行程序（mainback），并在程序中添加一些指令。电机上电，运行程序，观察IO的变化。在Task的编辑画面，将Type设定为“SEMISTATIC”，后台连续运行（设置后，即使机器人前台程序没有执行，开机后，后台程序也会自动执行）。2.多任务之间数据通信在“控制面板”-“配置”-“Controller”主题的“Task”中将任务更改为“NONMAL”。在两个任务中建立两个存储类型为可变量的名称相同的num类型数据abb1。将任务改为后台运行“SEMISTATIC”。在前台程序中编写赋值语句将abb1的值进行更改。执行指令，在程序数据界面观察程序数据的值。8.2.3错误处理ErrorHandle在RAPID程序执行的过程中，为了提高运行的可靠性，减少人为干预，对一些简单的错误（如WAITDI）进行自我处理。除了系统的出错处理。也可以根据控制的需要，定制对应的出错处理。出错处理常用指令指令说明EXIT当出现无法处理时将程序停止执行RAISE当定制出错处理时，用于激活出错处理RETRY再次执行激活出错处理的指令TRYNEXT执行激活出错处理的下一句指令RETURN回到之前的子程序ResetRestryCount复位重试的次数*错误处理中最好不要放运动指令操作步骤：进入“程序编辑器”，新建例行程序“rErrorHandle”，在“错误处理程序”上打勾。添加WaitDI指令，选择MaxTime可选变量，值设置为3。添加写屏指令TPWrite，写一段信息。编辑出错处理，在ERROR下面添加处理指令（打开电子参考手册“技术参考手册”-“RAPID手册”下的《RAPID Instructions…》说明书，在Instruction章节找到WAITDI指令的说明，找到MaxTime找到此指令触发的错误标示符）。添加IF指令，条件为“ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME”。THEN中可填写错误处理的指令，在此处我们填写一个写屏指令。THEN中添加TRYNEXT指令，继续执行激活出错指令的下一条指令。8.2.4TCP轨迹限制加减速度的设定我们可以对机器人运动轨迹的加减速度进行限制来满足一些特殊应用的需要。如机器人搬运高温液态金属进