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线性系统理论 线性系统的能控性和能观性 第三章 线性系统的能控性和能观性 能控性和能观性的定义 线性时变系统的能控性判据 线性定常系统的能控性判据 对偶原理与能观性判据 线性系统的能控、能观性指数 SISOS的能控规范型和能观规范型 MIMOS的能控规范型和能观规范型 3.1 能控性和能观性的定义 3.2 线性时变系统的能控性判据 3.3 线性定常系统的能控性判据 3.4 对偶原理与能观性判据 3.5 线性系统的能控、能观性指数 3.6 SISOS的能控规范型和能观规范型 3.7 MIMOS的能控规范型和能观规范型 3.1 能控性和能观性的定义 3.1.1 问题的提出 研究系统的目的：更好地了解系统、控制系统。 了解系统的含义：系统的组成、结构、属性和运动规律等。 控制系统的含义：当前状态经一定时间是否转移到期望状态。 能控性问题：已知系统当前时刻及其状态，是否存在一个容许控制，使系统在该控制作用下于有限时间后到达希望的特定状态？ 能观性问题：已知某系统及其在某时间段上的输入和输出，可否依据这一时间段上的输入和输出决定系统这一时间段上的状态？ 3.1.2 能控性定义 定义：对于线性时变系统，若对取定初始时刻t0?J 的一个非零初始状态x0,存在一个时刻t1?J , t1 t0和一个无约束的容许控制u(t),t ?[t0,t1],使得系统在此控制作用下，系统由x