APMPixhawk飞行模式..docxVIP

特技模式 Acro Mode特技模式特技模式是仅基于速率控制的模式。特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。细节特技模式有两种类型：默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE = 0）。由于自我平衡能力不好，不建议用这种高难度模式飞行。特技模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆偏移角度来控制。摇杆居中意味着保持当前角度的姿态。缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。为了使飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。为了维持飞行水平，各轴控制摇杆需要不停地调整。缺省模式有两个参数。以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。油门也需要不停地修正以维持飞行高度。调试：AXIS_ENABLE = 1 时的控制器基本上是转速比率控制稳定模式，有一些有用的功能。有两个参数控制ACRO_BAL_ROLL?配置：Beginner 200Intermediate 100Exp