第6章 Matlab应用之动力学与振动.ppt

教学目标 介绍Matlab在动力学与振动中的应用，分别用于轨迹，单自由度和多自由度线性与非线性系统的自由振动和强迫振动的分析。 目录 6.1 轨迹 6.2 单自由度系统 6.3 多自由度系统 习题 6.1 轨迹 举例说明:重力场中有两个物体,其中质量为m2的物体固定,而质量为m1的物体绕m2做平面圆周运动.做圆周运动的m1物体的轨道半径用变量r表示,角度用变量a表示. 6.1 轨迹 例6.1：卫星绕地球转动时，m2等于地球的质量，m1等于卫星的质量，r为卫星球心与地球球心间的距离。其运动轨迹由下列方程组决定： 6.1 轨迹 用龙格—库塔法可以实现求解： 引入新状态变量： 6.1 轨迹 建立函数文件Orbit.m function xd=Orbit(t,x) xd=[x(2) x(1)*x(4)^2-4.0*pi^2/x(1)^2 x(4) -2.0*x(2)*x(4)/x(1)]; 6.1 轨迹 由初始条件建立执行文件execute_61.m initcond=[2 0 0 1.5;1 0 0 2*pi;2 0 0 4]; tspan=linspace(0,5,1000); options=odeset(RelTol,1e-6,AbsTol,[1e-6 1e-6 1e-6 1e-6]); lintype=[‘k- ‘b-. ‘r--]; for i=1:3 [t,x]=ode45(‘Orbit,tspan,[initcond(i,:)],options); polar(x(:,3),x(:,1),lintype(2*(i-1)+1:2*i)); hold on end text(0.5,-1.2,椭圆轨迹); text(-1.2,1,圆轨迹); text(1.75,2,双曲线轨迹); 6.1 轨迹 6.2 单自由度系统 6.2.1 概述 6.2 单自由度系统 二. 运动微分方程 6.2 单自由度系统 引入新变量转化状态空间方程形式： 6.2 单自由度系统 6.2.2 线性系统的自由振动 6.2 单自由度系统 二.MATLAB求解 6.2 单自由度系统 由初始条件（位移和速度均为1时, ）建立执行文件(execute_62.m) 6.2 单自由度系统 figure(1); xlabel(Time( \tau)); ylabel(Displacement x( \tau)); title(Displacement as a function of( \tau)); axis([0 40 -1.5 1.5]); plot([0,40],[0,0], k-) legend(\zeta=0.1, \zeta=1.0, \zeta=5.0) figure(2); xlabel(Displacement x(\tau)); ylabel(Velocity); title(Phase portrait); axis([-2.0 2.0 -2.0 2.0]); legend(\zeta=0.1, \zeta=1.0, \zeta=5.0); 6.2 单自由度系统 6.2 单自由度系统 6.2.3 非线性系统的自由振动 6.2 单自由度系统 2、Matlab求解 6.2 单自由度系统 由初始条件建立执行文件(execute_63.m) 6.2 单自由度系统 for i=1:3 [t,x]=ode45(@FreeOscillation,tspan,[x0(i) v0(i)],options,zeta,Alpha(i)); figure(1) plot(t,x(:,1),lintyp(i,:)); hold on figure(2) plot(x(:,1),x(:,2),lintyp(i,:)); hold on end 6.2 单自由度系统 figure(1) xlabel(\tau); ylabel(x(\tau)); axis([0.0,30.0,-3.0,3.0]); legend(d(1,:),d(2,:),d(3,:)); figure(2) xlabel(x(\tau)); ylabel(dx/d\tau); axis([-2.0,3.0,-2.0,3.0]); legend(d(1,:),d(2,:),d(3,:)); 6.2 单自由度系统 6.2 单自由度系统 二、非线性阻尼系统 6.2 单自由度系统 引入新变量将方程转化一阶方程形式： 6.2 单自由度系统 function xdot=FrictionOscillation(t,x,d