第一章机构的组成与结构.ppt

* 现在黑板上提问，F＝2 分析，动画演示， 再画一个滚子固定后，F＝1 比较不同，分析增加部分的自由度F＝1，为局部自由度 提出解决方案 * 再画一个平行四边形，中间加一个杆，两个运动副，计算自由度F＝0 给出一定条件，再画一个没有中间杆的四杆机构 比较点的轨迹，引出虚约束的概念 虚约束和实约束，虚虚实实，雾里看花，怎么来判断呢？ 虚约束常常在四种场合下出现 * 为了改善受力状态，两个构件之间形成多个 轴线重合的转动副 * * 构件和运动副组成了运动链 运动链满足一定条件时，称为一个机构 在前面讲到机构定义的时候，我们把机构中各个构件起了一个名字，固定不动的叫做……机架，给定运动规律的构件叫做原动件 ，根据机构成立的条件， 我们又知道，机构的自由度数目等于原动件的数目，那么很显然剩下的这些从动件组成的运动链自由度等于0 这个例子中从动件包括两个构件，我们把这样一个构件组称为基本杆组， 当然这个例子比较简单，如果从动件包含的构件比较多，我们还可以继续拆分，最终把最简单的不可再拆的………… * 有了基本杆组这个概念，和机构的组成原理，我们就可是开始设计一个新机构了 * 在回到自由度公式，说明不同构件数目、运动副类型。数目组合可以得到同样自由度大小 说明设计过程是一个创造性过程 * 我们可以用一个个基本杆组组成新机构，同样也可以对已有的机构进行拆分， 为什么要把机构拆开呢？咱们拆也不能白拆，拆分的目的是为了在对已有的机构进行运动分析和动力分析时，可以有的放矢地采用相应的方法 * 我们可以用一个个基本杆组组成新机构，同样也可以对已有的机构进行拆分， 为什么要把机构拆开呢？咱们拆也不能白拆，拆分的目的是为了在对已有的机构进行运动分析和动力分析时，可以有的放矢地采用相应的方法 * 有些这些知识，我们是不是就可以拿到一个机构就可以拆了呢？ 来看一下这两张图有没有什么区别？ * 这个概念很好理解，但是这里所指的一定的条件到底指的是什么条件呢？ 因为机构传递的是运动和动力，从这两个功能不难想出需要什么条件 首先从运动不变的角度来看，代替前后机构的自由度不能改变 选择那一个来替代平面高副呢？还需要从动力传递的角度满足的第二个条件 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 参考资料 1. 不同条件下的空间机构自由度公式，如空间单封闭型机构和多封闭型机构，参见张启先：“空间机构的分析与综合”，机械工业出版社，1984. 2. 含多环闭链机构的自由度计算，尤其是各环的公共约束数目不相同时，参见杨廷力 ：“机械系统基本理论 : 结构学·运动学·动力学” ，机械工业出版社, 1996 。 3. 机构的类型综合，参见曹惟庆：“机构组成原理”，高等教育出版社，1983 第一章 作 业 习题：1.2 b, c 若不是机构，请改进，使其成为机构。 习题：1.5 b, c, d, f 注意复合铰链、局部自由度、虚约束 自测题: 1-6 习题：拆杆组 1.6(c,f) * 从机构的特征来看，第一点是一些人为实体的组合－－，那到底是怎么组合？ 机构组成 第二方面：具有确定的运动，一些实体组合在一起，可以相对不动，也可能乱动，怎么才能有确定运动，需要一些条件 满足这两个条件，这些实体组合在一起，有一些规律可循，也就是机构有一定的组成原理 在学习这些知识的同时，我们还要掌握一个重要的工具，运动简图，运动简图是机械设计工作中交流的语言 * 这个机构是什么？咱们上堂课讲到的 曲柄滑块机构，这是一个非常有用的机构，大家要慢慢进入状态，了解这些机构 这个机构中，可以看出包括活塞，连杆、曲轴 但这些机件都是怎么来的呢？ 大家都参加过金工实习，加工过零件，每个单独加工的制造单元称为零件 连杆的组成，就包括了很多个零件，图示，分析，连杆体，连杆头，轴套，螺钉，螺母等 但是这些零件在机构中，一旦组装成一个整体，就不再有相对运动，在机构运动中相当于一个整体 我们把这种……称为构件 这个机构中有四个构件：…… 构件是我们的研究对象，在本门课程中不讨论零件 * 但是一个机构中，一般都会包含几个构件，即使是那个一个锤子敲东西，其实人的手臂已经相当于一个构件 如果是多个构件，需要联接在一起， 大家设想一下，这种联接是什么样的联接？ 刚性联