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CAN总线应用层协议 CAN总线基本协议的应用 CANopen DeviceNet SAE J1939 CANopen协议概述 CAN和CANopen标准在OSI网络模型中的原理图 CAN总线基本协议的应用 CAN三层协议：物理层、数据链路层、应用层 应用层：明确CAN消息帧的11位标识符和8字节数据如何使用 CAN协议只对物理层和数据链路层作了描述和规定，而对于应用层则没有说明。如果每个都可以为自己的产品设计一个应用层协议。不同厂商的设备之间不能互相操作 CANopen概述 应用层协议内容 应用层提供一组服务和协议 通讯规范提供配置设备的方法和通讯数据，定义了设备之间的数据如何通讯。 设备规范为设备增加了设备相关的类行为 CAL(CAN Application Layer) CAL（CAN Application Layer）协议是目前基于CAN的高层通讯协议中的一种，提供了4种应用层服务功能 CMS (CAN-based Message Specification) CMS提供基于变量、事件、域类型的对象，以设计和规定一个设备（节点）的功能如何被访问（例如，如何上载下载超过8字节的一组数据（域），并且有终止传输的功能）。 CAL(CAN Application Layer) NMT (Network ManagemenT) 提供网络