0世界坐标系到相机坐标系的转换(3D物体到2D图像).docxVIP

各种坐标系及其存在的原因：要谈坐标系变换，那么坐标系有哪些呢？依次有:物体坐标系，世界坐标系，相机坐标系，投影坐标系以及屏幕坐标系.我要讨论的就是这些坐标系间的转换。这些坐标系不是凭空而来，他们都是为了完成计算机3D图形学最最最基本的目标而出现.计算机3D图形学最最最基本的目标就是:将构建好的3D物体显示在2D屏幕坐标上.初看好像就是将最初的物体坐标系转换到屏幕坐标系就可以了呀，为什么多出了世界坐标系,相机坐标系，投影坐标系。这是因为:在一个大世界里有多个物体，而每个物体都有自己的坐标系，如何表述这些物体间相对的关系，这就多出了世界坐标系；如果只需要看到这个世界其中一部分，这就多出了相机坐标系；至于投影坐标系那是因为直接将3D坐标转换为屏幕坐标是非常复杂的(因为它们不仅维度不同,度量不同（屏幕坐标一般都是像素为单位,3D空间中我们可以现实世界的米，厘米为单位），XY的方向也不同，在2D空间时还要进行坐标系变换),所以先将3D坐标降维到2D坐标,然后2D坐标转换到屏幕坐标。对于整个“如何将3D物体投射并显示在2D屏幕上”这一过程而言，坐标系转换的顺序为：物体坐标系—世界坐标系—相机坐标系—投影坐标系—图像(像素)坐标系编号设为a. b. c. d. e当然，本篇的目的是说明如何将3D物体投射并显示在2D屏幕上，且难点也在于此(即b,c,d,e过程)。a到b的过程不在本文讨论之内，不再赘述。如果很在意知识结构的完整性，请参考/shanhaobo/articles/1065380.html/shanhaobo/articles/1065380.html该篇a.b过程十分详细。3D-2D投影基础：图像的投影几何：如何将空间中的点投射到2维图像中？这是一个问题。假设空间中的一个点的坐标是(X0, Y0, Z0) (这个坐标称作“相机坐标系”(camera coordinate system))，相对应的2D投影点坐标（此处是“投影坐标系”(projection coordinate) 。如果要进行成像等操作，还要将投影变换到图像坐标(image coordinate)上, 这些都在后面给出） （1）不用捉急，请看下图 （第一，第四幅图的Z和Y标反了）：其中，轴Z为光轴（optical axis）；这个横截面Z=f被叫做图像平面(image plane)或投影平面(projection plane)，与Z轴交点为图像位置(image position)，该点被称为主点(principal point)(这两个个概念很重要，会影响到投影坐标系到图像坐标系的转换)；原点称为投射中心(center of the projection)。如下图：二．世界坐标系与相机坐标系（含转化问题）：1、世界坐标系向相机坐标系映射流程： A. 世界坐标向相机坐标映射； B. 投影到投影平面； C. 从投影平面向pixel coordinate(就是image cooridnate)映射。2、具体操作A．相机外部参数（Camera extrinsic (or external) parameters）然后，有： （2）其中Cw就是图中的C，是相机中心在世界坐标中的3D点的坐标。R就是Rc—w所以，从世界坐标到相机坐标的转换就是4X4的平移矩阵与4X4的旋转矩阵的乘积，如下式： （3）旋转矩阵R和平移向量Cw便被称为相机的外部参数，也即相机在世界坐标中的朝向与位置(orientation and position)。B．投影矩阵: 三维到二维（Projection Matrix: 3D to 2D）接下来，我们需要将相机坐标投影到图像平面(Z=f, image plane)。在第一部分中，本文给出了如何将相机坐标中的3D点投影到2D的过程，即(1)式：将(x,y)写成齐次坐标的形式，有：知，如果Z不为0，有：因而，我们能够将从3D点(X,Y,Z)(这个点是在相机坐标系中的)到2D投影点(x,y)的投影过程用3X4的矩阵描述成 (4)式： (4)而此3X4的矩阵便为投影矩阵。关于此矩阵仍有一些讨论，比如Z是0和不0，无穷有穷，是不是原点什么的，因为过于理论，对于搞工程的亲们，洒家就不再赘述了。 C. 相机内部参数（Camera intrinsic (or internal) parameters）这一部分不太容易理解。不急，慢慢来。通常，通过之前的步骤，我们已经能够将3D点投影到2D图像平面 (image plane，也叫投影平面, projection plane) 上了。但是，这并不够。因为，这样一个在投影平面上的图像是在投影坐标系下的，它的单位还是物理单位，位置也是物理位置。比如其单位可能是米，厘米，毫米等。因而，下一步，我们需要将投影坐标系转换至图像（也叫