钻床的力学分析.doc

摘 要 通常情况下，术语“高速钻床”就是指具有较高切削速率的钻床。高速钻床(HSDM)也是指具有非常快的和正确的点到点运动的钻床。新的HSDM是由带有两个直线电动机的平面并联机构组成。本文主要就是对并联机器(PKM)的动力学分析。运动合成是为了介绍一种新方法，它能够完善钻孔操作和点到点定位的准确性。动态合成旨在减少因使用弹簧机械时PKM的输入功率。 关键词: 并联运动机床；高速钻床；动力学的合成 1 介绍 在最近的几年里，研究所和工业协会介绍了各式各样的PKMRenault-Automation Comau已经建造叫做“Urane SX”的机器。在此HSDM被描述成是一个采用“定长度连杆”组成的并联机械装置。 钻床操作在文学[7]中被很好的介绍了。汽车工业中，一项关于高速钻孔的操作的广泛的实验研究在[8]中被报告。数据从数百个钻床控制实验上收集起来，是为了具体指定钻床质量所必须的参数。理想的钻床运动和制造高质量钻床的指导方针通过理论和实验的研究被呈现在[9]中。在被建议的PKM综合中，我们遵循[9]中的结论。 新推出的PKM的详细机械结构在[10,11]被介绍，机器的大致结构显示在图1中；它有很大的工作空间，点到点的高速运动和非常高的钻速。并联的机械装置提供给了Y和Z轴的动作，X轴动作是由工作台提供的。为了达成高速的运转，用了两个线性马达来驱驶机械装置和用一个高速的主轴来钻孔。这篇文章的目的就是描述新的运动学的和动力学合成的方法的发展，为了改良机器的运转。通过输入运动，规划钻井和点对点定位，机器的误差将会被减少，而且完成孔的质量能被极大的提高。通过增加一个弹簧机械要素到PKM，输入动力就能被最小，以便机器的尺寸和能量损耗降低。数字模拟的正确查证和热交换率的方法呈现在这篇文章中。 图1-1 HSDM模块的示意图 PKM模型的运动学和动力学的运动方程式 PKM模型的概要线图在图2中被显示。由于机床刀具库的一致，Z轴是沿着工具运动的方向的。PKM模型有部分1和部分6二个输入指示(二个线性电机)，和一个刀具的输出动作。在PKM模型应用中，定位和钻孔运动分别通过 ( y 轴动作相对点到点的定位)和 (z轴动作相对钻孔)表示。刚体和柔性体的PKM模型运动方程式都被发展了。刚体方程式被用于合成输入钻床的动作计划和输入力量还原。柔性体方程式被用来在刀具点到点定位之后的剩余振动控制。 图2-1 PKM模块的示意图 式（2-1） 式（2-2） 式（2-3） 式（2-4） 式（2-5） 式（2-6） 式（2-7）2-7)可被表达成 式（2-8）2-9）决定 式（2-9） 式（2-10） 2-1)到公式(2-10)构成了刚性连杆PKM模型的运动学和动力学方程式。 2.2 柔性连杆的PKM模型的动作方程式 顺从的机械装置的动微分方程式能用有限的机械要素方法和以下的公式得到 式（2-11） 图2-2 平面框架元素2-12）和式（2-13）中 式（2-12） 式（2-13） 式（2-14）α和β 式（2-15） ζ是材料的阻尼比。 机械要素结构中的总力被定义为 式（2-16） ADAMS软件都被用来规划和解决这些方程式。 3 为钻床输入动作计划 假如我们知道钻床理想的动作功能。高质量钻床的关键是如何决定输入电动机动作以便刀具的理想动作能被了解。创建明白的输入动作功能时也为机器控制提供了必需的数据。依照研究在[9]中所做的,钻孔的过程能分为三个时期: 入口期,中间期和出口期。为了增加生产能力和钻孔的质量，许多操作限制，例如最小刀具的寿命限制，孔位置误差限制,退出毛边限制,钻头扭转破坏限制等等，一定要考虑而且要满意。在这些条件之下，刀具的补给速度在入口期应该是慢的，以减少孔位置的误差。刀具的速度在出口期也应该是慢的，以减少出口毛边。在中央期,刀具的钻速应该很快速并且保持持续。刀具