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第八讲 爬坡机器人 学习目标 知识与技能 一）认识中心，并了解机器人重心在爬坡的时候前驱跟后驱的区别 二）掌握在功率不变的情况下，机器人移动速冻跟爬坡能力的关系 基本要求 问题思考 我们已经学习了一段时间的机器人了，大家想一想我们以前做的机器人都是在什么样的地面上行走的？如果让你的机器人爬坡你的的机器人可以做得到么？应该如何改进呢？ 坡度演示 七嘴八舌 思考搭建什么样的结构才能让他更好的爬坡？ 提出自己的想法。 听取他人意见。 改进方案。 搭建过程 车子搭好了该怎么样编写程序呢？ 知识拓展 一）表示坡度最为常用的方法： 两点的高程差与其水平距离的百分比，坡度=（高程差/水平距离）*100%。 用度数来表示坡度，利用反三角函数计算，公式：α（坡度）=tan-1（高程差/水平距离）。 不同角度的正切坡度对照： 5度≈9% 10度≈18% 30度≈58% 45度≈100% 思考与总结 影响爬坡能力的其他因素： 机器人结构的影响，如果机器人的中心太低，在履带中间 大家一起来 今天我们学到了什么？ * 一）机器人可以适应坡度的调整 二）采用齿轮变换来实现机器人的变速 三）采用履带来完成对机器人爬坡能力的测试 20度 斜坡 45度 斜坡 开始 前进 越过障碍 结束 程序图 *
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