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第4章力学的变分原理 研究力学系统的动力学问题有两种方法，一种方法是研究系统在主动力作用和给定初始条件下真实运动所应遵守的规律，即根据牛顿力学建立系统的运动微分方程，求解以得到系统的运动规律；另一种方法是力学的变分原理。这种方法并不直接描述系统运动的普遍规律，而是寻求真实运动和可能发生的运动之间在力学上的差别，或者说，将真实运动与可能发生的运动加以比较，建立一个准则来区分真实运动和可能发生的运动。这里讲的真实运动是指在给定初始条件和主动力作用下系统发生的运动，而可能发生的运动是与真实运动具有某些相同条件，系统可能发生而实际上并未发生的运动。 4.1 变分问题 前面已应用了坐标的变分概念。这里，将系统的真实运动和可能运动作一比较，并给出坐标变分的力学意义。 设有一个n个自由度的系统，其运动微分方程的解为 当系统运动时，其位形空间中对应的位形点画出一条曲线——位形轨线。这条曲线显然不能在现实的三维空间中画出。为了建立坐标变分的几何概念，按照习惯方法将设想的n维空间曲线画在书面上。设曲线ACB是系统真实运动的位形轨线，如图4-1所示，而AC*B是与真实运动的位形轨线相邻近的可能运动的位形轨线： 在瞬时t，真实运动的位形点位于P点，而可能运动的位形点为P*点，而二者坐标之差 (4-1) 称为坐标的变分。由于真实运动的位形轨线的邻近有无数多个可能运动的位形轨线，因而在某瞬时t坐标的变分实际上是坐标qj的任意无限小增量。由此不难理解数学中对坐标q(t)变分的严格定义：(q是两个坐标q(t)和q*(t)间的差，即式（4-1），其中q*(t)是与q(t)具有相同阶的连续导数。将坐标的变分概念用于系统的位形上，则赋予坐标变分(q的明确力学意义是：使系统从真实位形过渡到邻近的可能位形可由坐标的变分(qj而得到。同样，可以对速度v(t)、加速度a(t)取变分，其力学意义为：可能运动是通过改变瞬时t的速度或者是加速度而得到的。 变分与微分是两个完全不同的概念。真实运动的位形点在瞬时t+(t位于Q点，dqj 是真实位形点在dt时间内的变化，而(qj是在t瞬时qj的变化。由于变分(qj 是具有相同阶连续导数的与qj(t)间之差，且它们间有相同级的接近度，因而变分的运算法则与微分的运算法则一样，又，微分与变分之间存在着交换法则，即对完整系统来讲，存在着微分d和变分(的先后次序可以对易的法则： (4-2) 对此交换法则本书不给以证明。 进而论讨泛函的变分，凡涉及有关求泛函的极大值和极小值的问题都称为变分问题，所谓泛函是一个变量的值由一个或几个函数的选取而确定的，这个变量称泛函数。这里，我们以有名的最速落径问题说明泛函的定义和变分问题。最速落径问题是1696年由约翰·伯努利提出的，是要求在所有连接不在同一铅垂线上的两定点A、B的曲线中，找出一条曲线来，使得初速度为零的质点在重力作用下，自A沿此曲线滑下时以最短的时间达到B点，如图4-2所示。由质点动能定理得到此质点沿曲线y(x)滑下时的关系式 又， 则由A点滑至B点所需的时间t为 最速落径问题是求上式表达的时间t的极值。但是，上式表达的时间t区别于以前所遇到的具有一个变量式多个自变量的函数，时间t是因曲线y(x)的选取不同而不同，是随函数y(x)变化而变化的变量，t是泛函数，而泛函数的极值问题，即最速落径的时间t为泛函t[y(x)]的极小值。此问题于1697年为约翰·伯努利解决，曲线为圆滚线。 与单元函数的极值定理相类似，若具有变分的泛解为t[y(x)]在y = y0(x)上达到极大或极小值则在 y = y0(x)上有 ( S = 0 力学的变分原理是将真实运动与约束允许的可能运动，通过位形，或通过速度或通过加速度进行比较，对于真实运动来说，使这些相比较的因素所组成的某一泛函具有极值。或者说，对于真实运动来说，某一泛函的变分为零。 例4-1 设一函数S，定义为，式中L为拉格朗日函数，t1，t2为两个不同的瞬时，试以数学摆证明：在真实位形轨线上的函数S值小于可能位形轨线(* = (0上的值，式中(为任意小的参数，设两个位形轨线在t1 = 0和时重合。 解：质点的动能T为 势能V为 考虑到摆是微幅，展开cos(并略去高阶项，则，拉格朗日函数L为 在真实位形轨线上，，代入L中， 函数S为 在可能的位形轨线上，拉格朗日函数L*为 在函数中，只有最后一项得到不为零的结果，即 这样，便得到 S*＞S 命题得证。 这个例题说明引进一个泛函数，真实运动的位形轨线使这个泛函具有极值，或者说，泛函S的变分为零，即(S = 0。 4.2 高斯原理 高斯于1829年提出，在任一瞬时，系统的真实运动与位形、速度、约束条件均相同但加速度不同的可能运动相比较，其拘束Z具有最小值