现代控制理论复习.docVIP

输入变量 输出变量 状态变量 状态向量中变量的个数n称为状态的维数，也称为系统的维数 状态变量的选取不唯一，但最小个数是一定的 系统状态空间描述：1、状态方程 2、输出方程 SISO: MIMO: 2-2 由 传递函数 建立系统的 状态空间表达式 能控标准实现： 各积分器的输出组合成总输出（γ，β） 能观标准实现： 输入作用到各个积分器（β，γ） 约当实现 对于n阶系统，必含有n个积分器，将积分器的输出作为状态变量 能控标准实现I型： 反馈作用到个积分器输入 能控标准实现II型： 各积分器输出反馈到总输入 能观标准实现1、2型与能控标准实现规律相同 记忆图中α，β，γ的方向： α 与x的方向始终相同 对于γ控↓ 观↑ 对于x,y，I异II同（对于能控而言，能观刚好相反） 能控1型： AC1, BC1，CC1T 能控2型：A等于AC1转置 B、C分别等于B、C倒过来 能观1型与能控2型互为对偶关系： 二者的A互为转置 二者的B、C互换，但是要注意横向量和竖向量问题 能观2型与能控1型互为对偶关系： （反映在框图中为综合点和引出点互换，积分器输入输出 互换，信号线方向取反） 对角标准实现和约当标准实现是指：A 为对角矩阵或约当矩阵 2-3 线性变换 非奇异：可逆矩阵为非奇异，矩阵的秩≠0为非奇异 线性非奇异变换，可逆变换 通过线性非奇异变换，系数矩阵变成一样的，则两个系统是代数等价的 特征多项式、特征方程、特征根、特针值、特征向量 其中非奇异变换只改变特征向量，变为，其余皆不改变 N个相异特征根有N个特征向量，反之，不一定成立，重根现象 用非奇异线性变换将系统化为能控能观标准型 没有看 化为对角型： ①充要条件：N个线性独立的特征向量（特征根互异 OR 降秩数=特征根重数） T是一个方阵 化为约当型： 给定条件： 矩阵降秩数 ≤ 特征根重数 造成的后果： 第一次解的时候解不出N个特征向量，只能解出 （N—降秩数） 个 接下来解的时候应该看每一个解出来的特征向量里的元素的个数，有几个 元素就一共可以解出多少个特征向量，如（1,2,3,0，0，0）则接下来可 以解出（0,1,1,0，0,0） （0,0,1,0,0,0），数字是随意编的，大概是这个 意思 之后的地推公式（虽然不知道怎么来的，线代书上应该有，貌似有那么一点印象）： 凯莱·哈密顿定理 自己试着背诵一下吧 伴随矩阵：对每一个元素求行列式，然后转置 最小多项式： 首项系数为1 的，阶次最小的多项式 特点： 1、阶次 ≤ N 2、存在且唯一 3、能整除 4、 所有元素的公因式d(s), 5、 2-4 系统的传递函数矩阵 根据p 维输入q维输出，做拉普拉斯变换得： ( 状态 伴随×B 伴随×B 输入 = （sI-A)-1 B = 秩 = φ（s） ( 输出 C× 伴随×B C× 伴随×B 输入 = C（sI-A)-1 B+D = 秩 +D = φ（s） +D = G(s) 其中要注意两个式子的表示方法 严格真有理分式 分子的阶数 分母的阶数 真有理分式 分子的阶数 ≤ 分母的阶数(书上介绍的情况是等于) 多输入多输出系统传递矩阵特点： 1、D