《计算机控制原》实验指导书.docVIP

基于Matlab/Simulink的控制系统仿真实验题目 实验一 二阶系统闭环参数和对时域响应的影响 如图1所示的典型二阶系统，其开环传递函数为，其中，无阻尼自然震荡角频率=1，为阻尼比，试绘制分别为0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线（绘制在同一张图上）。 图1 典型二阶系统方框图 Matlab程序参考代码： wn=1; sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5]; num=wn*wn; t=linspace(0,20,200); for j=1:7 den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]); s1=tf(num,den); sys=feedback(s1,1); y(:,j)=step(sys,t); end plot(t,y(:,1:7)); grid; gtext(sigma=0); gtext(sigma=0.2); gtext(sigma=0.4); gtext(sigma=0.6); gtext(sigma=0.9); gtext(sigma=1.2); gtext(sigma=1.5) 要求：1. 从help菜单或其它方式，理解程序的每个语句和函数的含义； 2.分析对时域响应的影响，观察典型二阶系统阻尼系数在一般工程系统中的选择范围； 3. 制作PPT讲解程序、系统响应曲线、系统响应分析。 实验二 开环参数K和T对系统动态性能及稳定性的影响 对一般的二阶系统而言，其开环传递函数为，其中，K为回路增益，通常是可调节的，T为时间常数，通常由被控对象的特性决定，一般是不可以改变的。 要求：1. 推到单位负反馈系统的闭环传递函数； 2. 对比二阶系统的典型传递函数，找出K、T与、的关系式； 3. 从2中的关系式中分析K、T与、的关系； 4. 实验参数设定T=1，试绘制K分别为0.1, 0.2， 0.5， 0.8， 1.0， 2.4时，其单位负反馈系统的单位阶跃曲线（绘制在同一张图上）； 5. 从help菜单或其它方式，制作PPT讲解程序的每个语句和函数的含义； 6. 制作PPT分析系统响应曲线。 Matlab程序参考代码： T=1; K=[0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4]; t=linspace(0,20,200) num=1; den=conv([1,0],[T,1]); for j=1:6 s1=tf(num*K(j),den); sys=feedback(s1,1); y(:,j)=step(sys,t); end plot(t,y(:,1:6)); grid; gtext(K=0.1); gtext(K=0.2); gtext(K=0.5); gtext(K=0.8); gtext(K=1.0); gtext(K=2.4) 实验三 理解PID控制器对系统性能的影响，进行PID控制器的设计 对于如图2所示的负反馈控制系统，被控对象和反馈环节的传递函数如下： 图2 典型的负反馈控制系统方框图 其中， 比例控制P 要求：1、对于比例系数为0.1, 2.0，2.4， 3.0， 3.5， 绘制系统的单位阶跃响应； 2、制作PPT分析比例系数对系统性能的影响； 3、制作PPT讲解程序代码。 Matlab程序代码参考： G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1])); kp=[0.1,2.0,2.4,3.0,3.5]; for i=1:5 G=feedback(kp(i)*G,1); step(G); hold on; end gtext(kp=0.1); gtext(kp=2.0); gtext(kp=2.4); gtext(kp=3.0); gtext(kp=3.5) 比例微分控制PD 要求：1、设置=2，微分时间常数=0， 0.3， 0.7， 1.5， 3，试在各个比例微分系数下，绘制系统的单位阶跃响应曲线； 2、制作PPT分析微分控制对系统性能的影响； 3、制作PPT解释和说明程序代码。 Matlab程序代码参考： G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1])); kp=2; tou=[0,0.3,0.7,1.5,3]; for i=1:5 G1=tf([kp*tou(i),kp],1); sys=feedback