实验五 非线性系统长安大学自动控制实验五 非线性系统长安大学自动控制.docVIP

实验五 非线性系统（一） 一、实验要求 了解和掌握非线性系统的原理，学会用相轨迹分析非线性系统的瞬间响应和稳态误差。 二、实验原理 相平面图表征系统在某个初始条件下的运动过程，相轨迹可用图解法求得，也可用实验法直接求得。当改变阶跃信号的幅值，即改变系统的初始条件时，便获得一系列相轨迹。根据相轨迹的形状和位置就能分析系统的瞬态响应和稳态误差。 （1）继电型非线性原理方块图如图2－5－1所示，图2－5－2是它的模拟电路图。 图2－5－1 图2－5－2继电型非线性系统工程模拟电路 图2－5－1所示非线性系统工程用下述方法表示： 式中T为时间常数（T=0.5）, K为线性部分开环增益（K＝1），M为稳压管压值。采用e和e为相平面座标，以及考虑 则式（5－1）变为： 代入以及所选用稳压值，应用等倾线法作出当初始条件为 时的相轨迹，改变值就可以得到一簇相轨迹。 图5－1所示系统的相轨迹曲线如图5－3所示 图2－5－3 图2－5－1所示系统相轨迹 图2－5－3中的纵坐标轴将相平面分成两个区域，（）e轴是两组本轨迹的分界线，系统在阶跃信号下，在区域内，例如在初始点A开始相轨迹运动到分界线上的点B，从B点开始在趋于内，沿区域