寻迹小车制作笔记寻迹小车制作笔记.docxVIP

寻迹小车制作笔记——制作人：陈彦彧寻迹部分：原理：利用RPR220红外対管收集路面黑线信息，由红外发射管发射出红外线，由于地面的反射跟黑线的反射率不一样，所以红外接收管接收到反射光线的强度也不一样，引起红外接收管的电阻发生变化，用一个电路把这种电阻变化转变为电压变化（图1-1），再经过单片机的A/D转换功能把电压值读出来，就可以判断当前的情况是黑线还是地面了。红外対管的分布：尽可能考虑到道路的复杂性以及这辆小车的硬件配置，我利用了六个红外对管来检测。其中5个用于检测道路的左右分叉，有一个用于超前检测路况（图1-2）。图1-2考虑到道路拥有十字以及众多的交叉，我认为使用这种分布可以更有效的使小车排除这种干扰，由此加快小车的判断速度。电源供电部分我使用的是6节1.2V串联结构的充电电池，共7.2V。由于我使用的单片机（ATmega16A）的供电需要5V的稳定电压，而且为了避免电机正反转造成的电压变化造成单片机的复位，这里必须要一个稳压电源，我选用的芯片是比较常用的Lm7805，不需要太高级的稳压芯片，以免大材小用。驱动芯片要配合滤波电容使用，才能更好的稳定电压。为了检测稳压效果，并联一个发光二极管，整体电路图（图2-1）要注意的是，这个电路只能用于6V以上的电压稳压，而且稳压后的输出只能是5V如果有需要的就是用其他的稳压芯片吧。图2-1电机驱动部分以及轮子设计我使用的是L298N驱动芯