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关于复数与复变函数 复数有实部和虚部，两部分都是常数。 如： 复变量指复数的实部或虚部中含有变量。 如： 复变函数F(s) 是s的函数，也有实部和虚部。如： 拉氏变换定义 对于函数 ，满足下列条件 拉氏反变换定义 单位阶跃函数的拉氏变换 应记住一些简单函数的拉氏变换 拉氏变换的性质 线性定理 积分定理 4 延时定理 5 初值定理 §2-2 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出象函数Xo(s) 与输入象函数Xi(s) 之比。 描述线性定常系统，在零初始条件下一个输入量和一个输出量的关系式，是 s 的有理真分式，它表达了系统内在的固有特性，决定了输出响应性质，与输入形式无关； 传递函数有无量纲，根据输入、输出量纲而定； 传递函数表达了系统动态性能，但不表明系统物理特性和物理结构； 因为Xo(s)=G(s)Xi(s)，所以环节或系统的G(s)有传递信号的作用，但传递不是一成不变的，而是将信号变换后传递出去，G(s)的具体形式表示了具体环节和系统对Xi(s)进行变换的规律，不同的G(s)进行的变换不同。 K为比例系数 输出与输入成正比 不失真、不延时 T为时间常数 含有储能元件 从输入开始时刻起就已 有输出，但由于惯性， 输出要滞后一段时间才 接近所要求的输出值。 所以输出不能立即复现 突变形式的输入。 理想微分环节 T为微分时间常数 输出取决于输入的变化 实际微分环节 惯性微分环节 T为积分时间常数 ωn=1/T为无阻尼固有频率 ζ 为阻尼比（0 ζ 1） 含有两种储能元件，且会有两种能量的转换。 τ为延迟时间 §2-4系统方块图及其联接 2、方框 1、串联 2、并联 3、反馈 复杂系统方框图化简： 例3： 例4： 例5： 例5： 例1 电枢控制式直流电动机系统 将上面①②③④四个代数方程联立求解，消去中间变量，可得： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §2-5 物理系统的传递函数推导 复杂物理系统传递函数的推导不能一步完成，因为它由多个环节构成，所以可以化整为零，先列写系统各环节的微分方程，得到多个传递函数（方框），再将它们合并化简，得到系统传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二阶振荡环节 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二阶振荡环节之一：（质量-弹簧-阻尼系统） xi x0 m c k 二阶振荡环节 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二阶振荡环节之二：（L-R-C电路） ui uo L R C iL iR iC 二阶振荡环节 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 从输入开始之初，在0 ~ τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。 延迟环节 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.