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§5.3 频域稳定判据 例1. 已知单位反馈系统的开环传递函数 §5.3 频域稳定判据 采用奈奎斯特稳定判椐判断系统闭环是否稳定的步骤如下： (1) 构造奈奎斯特路径 构造一个包围s平面的右半平面的封闭曲线Γ，它按顺时针方向包围s平面的右半平面， 环绕了F(s)在s平面的右半平面中的所有零点和极点。 它由3部分组成： ① 正虚轴s=jω(ω:0→∞)； ② 半径为无限大的右半圆s=Rejθ (2) 在G(s)平面画出对应的奈奎斯特图。 　　① 奈奎斯特路径的正虚轴s=jω（ω:0→∞）部分对应系统开环幅相特性曲线G(jω)在ω:0→∞段的部分。 ② 奈奎斯特路径的负虚轴s=-jω（ω: -∞→0）部分对应系统开环幅相特性曲线G(jω)在ω:-∞→0段的部分，也就是ω:0→∞时G(jω)曲线关于水平轴线的镜像。 　　 ③ 奈奎斯特路径沿半径R=∞的半圆部分，映射为G(jω)曲线上ω=∞的点（通常是G(s)平面的原点）。 　　(3) 由奈奎斯特稳定判据判断系统的闭环稳定性。 例. 4个单位负反馈系统的开环幅相特性曲线如图1所示。 已知各系统开环右极点数p，试判断各闭环系统的稳定性。 解 作出各系统当ω:-∞→+∞时的开环幅相特性曲线，如图2所示。 (1)（a）、（b）、（d）3个系统的开环幅相曲线包围(-1, j0)点的次数为0次，而且p=0，所以系统闭环稳定。 (2) (c)系统的开环幅相曲线绕(-1, j0)点顺时针方向包围2次，而p=0，故系统闭环不稳定。 第5章 频域分析法 介绍了什么是频率特性，怎样描述频率特性， 以及典型环节（13种）的频率特性。 Review: 1. 给定一个开环传递函数，如何画Nyquist图？ 首先分解成各种典型环节的串联， 分析起点、终点、穿越象限、与实轴交点。 2. 给定一个开环传递函数，如何画Bode图？ 首先分解成各种典型环节的串联， Bode图就是各个典型环节的迭加。 (1) 由开环传递函数画对数幅频曲线L(w) ?? ? 步骤1：分解成典型环节， ?? ? ?步骤2：求出交接（转折）频率，并标出wmin， ?? ? ?步骤3：画低频段曲线: 斜率为 -20*v(dB/dec)， 特殊点：(1,20lgK) ?? ? ?步骤4：其他频段：每经过一个转折频率， 曲线斜率相应改变。 (2)给出L(w)曲线，求开环传递函数(最小相位系统） ???? 步骤1：写出交接（转折）频率，并标出wmin； ?? ? 步骤2：写出低频段传递函数， 由特殊点(1,20lgK)确定K值； ?? ? 步骤3：写出其他频段的传递函数； ?? ? 步骤4：由斜率公式计算相应的频率参数。 频程? 斜率计算? 1与 比较 试绘制该系统开环对数频率特性曲线。 特殊点：(1,20lgK) 由于 ，低频段延长线通过 点。 例2. 已经某最小相位系统的开环对数渐近幅频特性如图所示，求开环传递函数G(s) 最小频率： 低频段斜率为-40dB/dec，所以v=2. 一、数学基础 1. 幅角原理 为保证系统的稳定性，特征方程F(s)的所有根必须 都位于[s]平面的左半平面，因而Nyquist提出了 从[s]右半平面到[F(s)]平面内的映射。 研究的是复数平面内闭合曲线的映射。 G(s) C(s) H(s) R(s) - 系统闭环特征方程为： 其中 是关于s的有理式函数。 映射： 依照某一函数关系F(s)，在一个平面内 描绘出的闭合曲线到另一个平面的映射。 当s沿着闭合曲线 变化时，函数F(s)的值随之连续变化，从原点指向动点F(s)的向量也连续地旋转，形成一条曲线 是一复数变量，则F(s)也是复数函数，记为： 称为曲线 关于函数F(s)的映射 例 ，考虑[s]平面内的一个闭合曲线ABCDA 1 Re Im A B C D j -j 0 -1 1 Re Im A’ B’ C’ D’ j -j 0 -1 2j -2j 2 3 [s] [F(s)] 相应地，在[F(s)]平面内形成闭合曲线A’B’C’D’A’ 工程习惯，箭头方向（顺时针方向）沿闭合曲线运动一圈，位于曲线右侧的区域为曲线所包围的区域。 “顺时针，向右看” 假设 当s沿闭合曲线 顺时针运动一周时，研究F(s)的相角变化情况： Re Im z