最优控制理论及应用 1.pptVIP

定理3.1 设系统的状态方程为 始端条件为 终端约束为 控制约束为 性能泛函为 引入一个新的r维变量w(t)，令 取哈密尔顿函数为 ②在最优轨线上，与最优控制u*相对应的H函数取绝对极小值，即 或 ④协态终值满足横截条件 ⑤满足边界条件 这就是著名的极小值原理。 极小值原理的几点说明 (1)控制作用不等式约束与等式约束下最优控制的必要条件比较 横截条件和端点边界条件相同 控制方程 不成立，代之以下条件： (2)极值条件的说明 第1条件和第2条件，适用于求解各种类型的最优控制问题，且与边界条件形式或终端时刻是否自由无关。 第2条件，说明当u*(t)和u(t)都从容许的有界闭集U中取值时，只有u*(t)能使H函数沿最优轨线x*(t)取全局最小值，且与闭集的特性无关。 第3条件，描述了H函数终值与tf之间的关系，可以确定tf的值，该条件是由于tf变动产生的，当tf固定时，该条件不存在。 第4条件和第5条件，为正则方程提供数量足够的边值条件。若初态固定，其一半由x(t0)=x0提供，另一半由协态终值约束方程 和协态终值方程 共同提供。 (3)控制作用有界和无界时的区别和联系 ①当控制作用无界时，控制方程 成立, 控制作用有界时不成立。 ②控制作用有界时，控制作用满足 (4)根据极值条件求解最优控制的一般方法和步骤 正则方程是一组一阶微分方程组，共有2n个方程，要求出它的解需要2n个边值条件。当初端固定，x(t0)=x0提供n个边值条件，另外n个边值条件由协态终值约束方程和协态终值方程共同提供。当初端固定，终端也固定时，x(t0)=x0提供n个边值条件，x(tf)=xf提供另外n个边值条件，而不需要对协态终值附加任何约束。其求解最优控制的一般步骤如下： ①根据要求构造哈密尔顿函数H； ②列写正则方程； ③由正则方程求出u(t)和x(t)(带积分常数)； ④写出边界条件、边界约束条件和协态终值方程； ⑤联立求解,求出积分常数,确定出最优控制u*(t)和最优轨线x*(t)。 3.6 离散系统极小值原理 定理3.2 设受控离散系统的状态方程为 式中 x(k)=[x1(k)，x2(k)，…，xn(k)]——n维状态向量； u(k)=[u1(k)，u2(k)，…，um(k)]——m维控制向量，且 f [x(k)，u(k)，k]——连续可微的向量函数。 边界条件为 始端步数k0和始端状态x(k0)固定，即 末端步数kf固定，末端状态x(kf)未知，即末端自由。 性能泛函为 式中 Φ[x(kf)，kf]——对x(kf)连续可微的标量函数； L[x(k)，u(k)，k]——对x(k)连续可微的标量函数。 使性能泛函取得极小值的最优控制u*(k)、最优轨线x*(k)以及协态变量满足下列必要条件： ①正则方程组 状态方程 协态方程 式中 H[x(k)，u(k)，λ(k+1)，k]——哈密尔顿函数。 定义为 ②极值条件 ③横截条件 ④边界条件 如果容许控制u(k)不受任何条件的约束，则极值变为 连续极大值原理与离散极大值原理比较 开关曲线及其划分的区域 双积分模型最短时间控制问题最优规律的工程实现 系统状态变量x2(t)经过非线性元件N，产生输出信号 。然后与系统状态变量x1(t)相加形成开关切换信号 再反相后经过继电器输出最优控制信号u*(t)。实际上 当 当 当 本章小结 极小值原理解决了古典变分法无法解决的控制变量约束问题，被称为“现代变分法”。 极小值原理解决的问题：当控制作用不受任何条件约束时，最优控制的解可以用古典变分法得到，最优控制满足控制方程 。当容许控制受条件约束时，在一个有界闭集中取值，必须用极小值原理得到泛函取极值的必要条件。 极小值原理泛函取极值的必要条件有正则方程组、极值条件、边界条件和横截条件。边界条件和横截条件为正则方程的求解提供边界条件以确定积分常数。 应用极小值原理解决实际工程问题的一般步骤： 最短时间控制系统，是依据bang-bang原理构成的，因此在结构上包含开关元件，且开关元件是两位式的，即只有+1、-1两种工作状态。从物理意义上讲，这种极度强化的控制方法只要调配得当，就极大限度的加速系统的工作进程，达到最短时间控制的目的。 关于线性定常系统正