最优控制理论课件16.pptVIP

最优控制 代入状态方程并求解 令 2.6.2 固定端问题 性能指标 分部积分 进行变分 令变分为零 边界条件 指标泛函 例2.6 考虑如下系统的终端固定的最优控制问题，求取最优控制 和最优状态曲线，使指标泛函 J 取得极小值。 系统的状态方程： * 现代控制理论 * 哈米顿函数 伴随方程 由状态方程 代入初始和终端条件，可求得 * 现代控制理论 * 4. 考虑如下系统的终端固定的最优控制问题，求取最优控制 和最优状态曲线，使指标泛函J取得极小值。 系统的状态方程为： 其边界条件为： 其指标泛函为： * 现代控制理论 * 哈米顿函数 伴随方程 * 现代控制理论 * 2.6.3 末端受限问题 新的泛函 变分 必要条件 2.6.4 末值时刻自由情况下的最优控制 非线性时变系统状态方程为 初始状态 初始时刻 固定，末值时刻 是自由的。 自由，性能指标 （34） 寻求最优控制 以及 ，使性能指标J 取极小值。为了求出最优控制，引入哈密顿函数 其中 于是 可以变分的量 不能变分的量 上式中H 为 的简化表示 对上式中 进行分部积分， 成为 （35） 应当注意，末值时刻 自由时， 不等于 或 上式代入（35）式 性能指标取极值时，必有 （36） 选择 使其满足 （37） （38） 由于 、 是任意的，可得 （39） （40） （41） 而 例 系统的状态方程为 性能指标 求最优控制 和末值时刻 ，使性能指标泛函取极小值。 解 经判断系统是能控的 1） 构造哈密顿函数 2）由控制方程 ，得 或 3）由伴随方程 4）将 代入状态方程 解为 其中， 、 为积分常数，由 ， 确定，得 5）由于 自由， ，得到 或 解得 例2.7 指标泛函 哈米顿函数 伴随方程 必要条件 3.1 古典变分法的局限性 3.2 最大值原理 3.3 变分法与极大值原理 第3章 最大值原理 3.1 古典变分法的局限性 u(t)受限的例子 例3.1 伴随方程 极值必要条件 矛盾!! 3.2 最大值原理 定理3.1 (最小值原理) 设为 容许控制， 为对应的积分轨线，为使 为最优控制， 为最优轨线，必存在一向量函数 ，使得 和 满足正则方程 且 　　最小值原理只是最优控制所满足的必要条件。但对于线性系统 最小值原理也是使泛函取最小值的充分条件。 例3.2 重解例3.1 哈密顿函数 伴随方程 由极值必要条件，知 又 于是有 协态变量与控制变量的关系图 例3.3 性能指标泛函 哈密顿函数 伴随方程 上有 协态变量与控制变量的关系图 整个最优轨线 例3.4 把系统状态在终点时刻转移到 性能指标泛函 终点时刻是不固定的 哈米顿函数 伴随方程 H是u的二次抛物线函数，u在 上一定使H有最小值，可能在内部，也可能在边界上。 最优控制可能且只能取三个值 此二者都不能使状态变量同时满足初始条件和终点条件 最优控制 最优轨线 最优性能指标 例3.5 使系统以最短时间从给定初态转移到零态 哈米顿函数 伴随方程 最优控制切换及最优轨线示意图 (3) 目标集 * 现代控制理论 * (3) 目标集 * 现代控制理论 * (3) 目标集 n维向量函数 * 现代控制理论 * (3) 目标集 固定端问题 n维向量函数 * 现代控制理论 * (3) 目标集 固定端问题 自由端问题 n维向量函数 (4) 性能指标 * 现代控制理论 * (4) 性能指标 * 现代控制理论 * (4) 性能指标 对状态、控制以及终点状态的要求，复合型性能指标 * 现代控制理论 * (4) 性能指标 对状态、控制以及终点状态的要求，复合型性能指标 * 现代控制理论 * (4) 性能指标 对状态、控制以及终点状态的要求，复合型性能指标 积分型性能指标，表示对整个状态和控制过程的要求 * 现代控制理论 * (4) 性能指标 对状态、控制以及终点状态的要求，复合型性能指标 积分型性能指标，表示对整个状态和控制过程的要求 * 现代控制理论 * (4) 性能指标