智能PID控制及先进参数自整定综述.docxVIP

课程名称工业自动化专题题目名称智能PID控制综述学生学院 自动化学院专业班级10自动化（3）班学 号 3110000906学生姓名 陈兆国指导教师 陈老师智能PID控制及先进参数自整定综述摘要PID控制器因为结构简单、容易实现，并且具有较强的鲁棒性，因而被广泛应用于各种工业过程控制中。但是传统的PID控制应用于复杂的实际系统时存在一定的局限性，而融合了先进智能控制思想和传统PID构成的智能PID控制器则具有良好的特性。文中介绍几种常见的智能PID控制器的构成方式和参数整定，包括继电反馈、模糊PID、神经网络PID、参数自整定和专家PID控制及基于遗传算法的PID控制。关键词：PID控制，智能控制，智能PID, 继电反馈，模糊控制PID，神经网络PID和参数自整定AbstractPID(Proportional, interregnal and differential) controller is used widely in kinds of industry circumstance of its simple structure, easy implementation and strong robustness. However, the conventional PID control is limited when applied to a complex physical system, whereas the intelligent PID control fused by both advanced intelligent control thought and conventional PID control has a favorable characteristic. This paper presents some common kinds of intelligent PID controller including relay Feedback, Fuzzy-PID, Neural-Network PID, Parameters Auto-tuning and PID control based on genetic algorithm, Genetic algorithm PID .Their characteristic are also discussedrespectively.Key words: PID controller, intelligent control, intelligent PID，Parameters Auto-tuning, Relay Feedback, Fuzzy-PID, Neural-Network PID, Genetic algorithm PID引言PID控制器是工业过程控制中最常见的一种控制器。它具有以下优点：①原理简单，使用方便。适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。鲁棒性较强[1]，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。由于PID控制器算法简单，尽管工业自动化飞速发展，PID控制技术仍然是工业过程控制的基础。[2]根据日本有关调查资料显示，在现今使用的各种控制技术中，PID控制技术占84.5%，优化PID控制技术占6．8％，现代控制技术占1．6％，手动控制占6．6％，人工智能(Artificial Intelligence)控制技术占0．6％。如果把PID控制技术和优化PI加起来，则占到了90％以上。[3]文指出，工业过程控制中，95％以上的回路具有PID结构。因此，可以毫不夸张地说，随着工业现代化和其他各种先进控制技术的发展，控制技术仍然不过时，并且他还占着主导地位。PID控制中一个关键的问题便是PID参数的整定[4]。但是在实际的应用中，许多被控过程机理复杂，具有高度非线性、时变不确定性和纯滞后等特点。在噪声、负载扰动等因素的影响下，过程参数甚至模型结构均会随时间和工作环境的变化而变化。这就要求在PID控制中，不仅PID参数的整定不依赖于对象数学模型，并且PID参数能够在线调整，以满足实时控制的要求。[4]智能控制（Intelligent Control）是一门新兴的理论和技术，它是传统控制发展的高级阶段，主要用来解决那些传统方法难以解决的控制对象参数在大范围变化的问题，其思想是解决PID参数在线调整问题的有效途径[5]。近年来，智能控制无论是理论上还是应用技术上均得到了长足的发展，随之不断涌现将智能控制方法和常规PID控制方法融合在一起的新方法，形成了许多形式的智能PID控制器。它吸收了智能控制与常规PID控制两者的优点。首先，它具备自学习、自适应、自组织的能力，能够自动辨识被控过程参数、