一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法..doc

说 明 书 摘 要 本发明公开一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，步骤是：首先利用脉振高频电压注入法得到初次估计的转子位置，然后在初次估计的交轴上注入一个正方向扰动信号，再估计转子位置，根据估计得到的转速方向判断磁极极性，得到电机转子初始位置。此种方法可解决脉振高频电压信号注入法检测转子初始位置时磁极极性的收敛问题，无需在直轴上注入正负方向的脉冲电流，可以有效地实现转子初始位置估算。 摘 要 附 图 权 利 要 求 书 1、一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，其特征在于包括如下步骤： （1）在估计同步旋转坐标系的轴上注入高频电压信号，给定轴电压； （2）检测电机的两相电流，并经过Clarke和Park坐标系变换，得到估计同步旋转坐标系的轴电流，并依照以下步骤估计转子的位置和转速：首先，将检测得到的轴电流乘以调制信号；然后，对相乘后所得的信号低通滤波，得到轴电流的幅值信号；最后，对该幅值信号进行PI调节，得到估计转速，对估计转速积分得到估计的转子位置； （3）重复步骤（2），直至估计的转子位置收敛为一恒定值，即为初次估计的转子位置； （4）在估计同步旋转坐标系的轴上注入高频电压信号，在轴注入一个正方向扰动信号，重复步骤（2），直至电机转过一定角度，； （5）根据步骤（3）估计得到的转速方向判断磁极极性，当转速为正时，收敛的磁极极性为N极，转子初始位置；当转速为负时，收敛的磁极极性为S极，转子初始位置。 2、如权利要求1所述的一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，其特征在于：所述步骤（1）中，采用转子的估计位置进行Park逆变换，获得实际两相静止坐标系下电压的给定值和。 说 明 书 一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法 技术领域 本发明涉及无位置传感器技术。但有研究表明，在直轴上施加一定的励磁电流，随着电机磁路的饱和，会导致直轴电感变小，此时电机对外呈，称为电感饱和凸极。据此，韩国学者I H. Jung等提出了脉动高频电压信号注入法，在估计的同步旋转坐标系直轴上注入高频正弦电压信号，，估计同步旋转坐标系的轴上注入高频电压信号，给定轴电压； （2）检测电机的两相电流，并经过Clarke和Park坐标系变换，得到估计同步旋转坐标系的轴电流，并依照以下步骤估计转子的位置和转速：首先，将检测得到的轴电流乘以调制信号；然后，对相乘后所得的信号低通滤波，得到轴电流的幅值信号；最后，对该幅值信号进行PI调节，得到估计转速，对估计转速积分得到估计的转子位置； （3）重复步骤（2），直至估计的转子位置收敛为一恒定值，即为初次估计的转子位置； （4）在估计同步旋转坐标系的轴上注入高频电压信号，在轴注入一个正方向扰动信号，重复步骤（2），直至电机转过一定角度，； （5）根据步骤（3）估计得到的转速方向判断磁极极性，当转速为正时，收敛的磁极极性为N极，转子初始位置；当转速为负时，收敛的磁极极性为S极，转子初始位置。 上述步骤（1）中，采用转子的估计位置进行Park逆变换，获得实际两相静止坐标系下电压的给定值和。 采用上述方案后，本发明具有以下改进： （1）本发明在利用脉振高频电压注入法作初始位置初次估算的基础上，利用注入的转矩扰动分量，使电机产生一个机械的扰动，根据此时估算的电机转速来判断转子磁极的极性，实现永磁同步电机任意初始位置的位置估计； （2）本发明无需准确地电机参数和额外的硬件电路，系统简单稳定，相比较在直轴上注入正负脉冲电压判断磁极极性的方法，本发明对电机转子增磁去磁影响小；且仅就磁极极性判断而言，本发明不依赖于电机的凸极（包括饱和凸极）性，完全可以移植于其它的磁极极性判断方法上，具有良好的实用价值。 附图说明 图1是本发明的原理框图； 图2是两相静止坐标系、实际两相旋转坐标系与估算两相旋转坐标系的相对关系示意图； 图3是本发明中位置速度估计调节系统的示意图。 具体实施方式 以下将结合附图，对本发明的技术方案进行详细说明。 如图1所示，本发明提供一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，包括如下步骤： （1）建立坐标系关系图，如图2所示，为实际同步旋转坐标系，为估计同步旋转坐标系，为实际两相静止坐标系，并且定义估计位置误差，其中，为实际位置，为估计位置，且的初始值为0； （2）在估计同步旋转坐标系的轴上注入高频电压信号，作为轴电压给定，其中，表示注入信号的电压幅值，表示注入信号的角频率，轴电压，采用转子的估计位置进行Park逆变换，获得实际两相静止坐标系下电压的给定值和；对实际两相静止坐标系下的电压给定值进行SVPWM调制，得到六个驱动信号，控制三相全桥逆变器，向永磁同步电机定子绕组中注入电压信号； （3）通过检测电机