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第一章 基本概念 §1 微分方程及其解的定义 一．[内容简介] 本节结合常微分方程的实例，讲解与常微分方程有关的一些基本概念和术语. 二．[关键词] 常微分方程，微分方程的通解，初始条件，特解 三．[目的与要求] 1．正确理解微分方程、常微分方程及其阶、线性微分方程与非线性微分方程、解、通解、初始条件、初始值问题和特解等基本概念. 2．了解常微分方程与生产实际和科学技术的紧密联系，了解常微分方程讨论的基本问题. 四．[教学过程] §1 微分方程及其解的定义 一．何谓微分方程 这是首先要解决的一个问题，为此我们先从代数方程说起. 在代数中我们研究过求解高次代数方程 . 代数方程——含有一个变元的关系式，即由已知数与未知数组成的等式，运算有：乘方，，它的解是数.由代数基本定理知道，它的解只有有限个. 在数学分析中也研究过由隐式确定的隐函数的问题. 函数方程——至少含有两个变元的关系式，即由自变量和函数组成的等式.运算有函数运算，.它的解是函数.由隐函数存在唯一性定理知，解为有限. 定义1 所谓微分方程，就是一个或几个包含自变量、未知函数以及未知函数的某些微商的方程式. 例如， ， ， ， ， ， ， ， 以上这些都是微分方程. 只含一个自变量的微分方程称为常微分方程，自变量多于一个的微分方程称为偏微分方程.例如，上例—都是常微分方程，是偏微分方程.方程中所含未知函数的最高阶导数的阶数，叫做方程的阶.例如，，，，，是一阶方程，和是二阶方程. 一般阶常微分方程具有形式 或者是显式 由代数方程引出微分方程，问题是出现了什么新东西？ 二．微分方程的有关概念 1．微分方程的线性与非线性 ⅰ）线性微分方程 如果式的左端关于未知函数和它的各阶导数都是一次的有理整式，则称为阶线性常微分方程. ⅱ）非线性微分方程 不是线性微分方程的，称为非线性微分方程. 阶线性常微分方程的一般形式是 ， 其中都是已知的实值连续函数. 在上例中，，，，，是线性的，，是非线性的. 2．微分方程的解 微分方程的解是一个函数，函数就有定义域，设为区间. 定义2 设函数在区间上连续，且有直到阶导数,若用 分别代替方程中的后，使在内为关于的恒等式，即 ， 则称函数为方程在区间上的一个解. 以后我们讨论的函数都是实的单值函数，解的直到阶的导数不仅存在而且连续.为了方便，当函数在区间内具有直到阶连续微商时，常简记为，或者.表示在区间内连续. 例1 求微分方程的解，其中. 解 在数学分析中就是求函数的原函数，故只需要在上式两端关于自变量积分，便得到 这里是任意常数，显然不论取任何值，上式都是方程的解. 从这里可以看出：一个常微分方程可以有无穷多个解.给一个确定的值，就得到方程的一个解. 3．通解和特解 因为方程的任一确定的解，必有的形式（但其中的取特定的值）,故称为此方程的通解，当取确定数值时所得到的解称为此方程的一个特解.一般地，我们有： 定义3 设阶微分方程的解包含个独立的常数，则称它为阶微分方程的通解；若的解不包含任意常数，则称它为特解. 从通解的定义可以看出，通解包含了方程的无穷多个解，它是解的一般表达式，但有例子可以说明，通解不一定是方程的全部解. 这里称个任意常数是独立的，其含意是关于的雅可比(Tacobi)行列式 . 显然，当任意常数一旦确定以后，通解就变成了特解.如例2中，当时，.这里取，则有特解.我们把称为附加条件.可见确定一个特定的解一般是要附加条件的. 4．初值条件、初值问题 例3 在只有重力的作用下，求落体在铅直方向的运动规律. 设落体的运动只在重力作用下进行，不考虑空气阻力等其他外力的作用，此时落体作垂直于地面的自由落体运动.如图1.1. 取坐标轴从地面垂直向上，问题是：落体B的位置坐标如何随时间变化？ 在运动过程中，落体只受重力的作用，