现代交流调速系统教学课件作者李华德现代交流调速系统第七章课件.ppt

须知，上述情况在实际控制系统中是不允许出现的，要使永磁同步电动机直接转矩控制系统正常工作，需对定子磁链幅值进行有效的限制。 * 为了避免出现电机转矩始终和负载角变化的不一致的情况，要求下式成立： （10-35） 由式（10-34）和式（10-35）可以推出下列条件成立： （10-36） * 4.永磁同步电动机弱磁控制 （1）永磁同步电动机弱磁的基本原理 弱磁控制是永磁同步电动机实现高速运行的控制方式。由于永磁体的磁势无法调节，因此其弱磁控制是利用去磁电枢反应，通过调节定子电流，即增加d轴去磁电流来实现的，同时为保证电动机定子电流不超过极限值，在增加d轴电流分量时必须相应减小q轴电流分量。 * （2）弱磁过程及约束条件 永磁同步电动机的运行性能要受到逆变器直流母线电压和逆变器的最大输出电流的限制。最为明显的是电动机的相电压有效值的极限值ulim和相电流有效值的极限值ilim。 * ulim一般是由逆变器的直流母线电压和PWM调制方法对母线电压的利用率所决定。根据永磁同步电动机的稳态电压方程，可得电动机端电压为 （10-37） * 在电动机稳态运行于高速时 ，可以得到定子电流分量 、 在d-q坐标系下的电压极限方程 * 可见，永磁同步电动机弱磁运行时，在端电压达极限值、电流达到额定值情况下，从转子结构角度看，减小 和增大 可以提高永磁同步电动机的最高转速。 * 当Ld≠Lq时，上式为一椭圆方程，运行时的电压极限轨迹为一极限椭圆。对某一给定转速，电动机稳态运行时，定子电流矢量不能超过该转速下的椭圆轨迹。 * 随着转速的提高，电压极限椭圆的两轴与转速成反比地相应缩小，从而形成了以（ ，0）为中心的一族椭圆曲线，如图10-31所示。 * 图10-31 永磁同步电动机约束方程曲线 * 由逆变器供电的电动机，定子电流极限值ilim是由电动机绕组和逆变器所能够承受的电流所决定的，电流轨迹是以平面上坐标原点为圆心的圆，电流极限方程如下所示： ≤ （10-39） * 电动机运行时，定子电流矢量既不能超出电动机的电压极限椭圆，也不能超出电流极限圆。在一定的转速下，电流矢量的范围只能是在相应的电压椭圆和电流圆的交集中。 * 当采用普通弱磁控制策略时，电流矢量沿着电压极限圆取值。进入最大输入功率状态时，电动机电流为 （10-40） * 式中，凸极率ρ影响 的值。 当 当 =0 * 5. 永磁同步电动机转子位置检测 永磁同步电动机调速系统的转速和转矩的精确控制都是建立在闭环控制基础之上的，因此对于转子位置、速度信号的采集是整个系统中相当重要的一个环节。 * 永磁同步电动机的控制中，最常用的方法是在转子轴上安装传感器；近年来，无位置传感器技术获得了实际应用。从总体来说可以分为两大类：基于各种观测器技术的位置估计方法和基于永磁同步电动机电磁关系的位置估计方法。下面分几类讨论。 * （1）直接计算方法 直接计算方法是直接检测定子的三相端电压和电流值来估计转子位置λ和转速ω。其算法如下。 由于两相静止坐标系α-β和旋转坐标系d-q下的电压、电流存在以下转换关系： * （10-41） （10-42） 由PMSM在d-q坐标系下的电压方程式（10-31），可以得到 （10-43） * （10-44） 式中 * 这种方法的特点是仅依赖于电动机的基波方程，因此计算简单，动态响应快，几乎没有什么延迟。但是这种方法的最大缺点在于低速时，误差很大；此外，由静止时速为零，反电动势为零，不可能估计出转子的初始位置。 * （2）高频注入方法 两种高频输入形式： 1）在电动机的出线端注入高频电压，检测电动机出线端的高频电流信号。 2）在电动机的出线端注入高频电流，检测电动机出线端的高频电压信号。 * 1）高频电流信号表达式。两相静止坐标系（ - ）的定子电压方程为 （10-45） 注入的高频电压信号在两相静止坐标系中可表示为 （10-46） * 高频注入信号频率一般为0.5~2kHz，远高于基波频率，忽略定子电阻的电压降，经过高通滤波器后，载波电流矢量表达式可以写成 （10-47） * 从式（10-45）~式（10-47）可以看出，只有负相序分量包含转子的位置信息，载波信号电流矢量的正相序分量的轨迹是一个圆，而整个载波信号电流矢量是一个椭圆。当电动