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* 三、动系为定轴转动时的加速度合成定理 绝对运动：圆周运动 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 动点：M 动系：圆盘 ？ M * 速度合成定理 两边同时关于时间 t 求导： * P 是定轴转动刚体上的任意一点 定轴转动刚体上任意一点的速度和加速度 * 动点：M 动系：o’x’y’z’ 定系：oxyz 瞬时重合点：P * 速度合成定理的证明: 设：动点 M 的相对轨迹为 AB； 动点 M 的绝对位移 MM’’。 时刻 t 时刻 t+?t 动点 M 的牵连位移：MM’ 有位移关系： 两边关于时间 t 求导： * 加速度合成定理: 当动系平移： 时刻 t 时刻 t+?t * 加速度合成定理: 当动系定轴转动： 时刻 t 时刻 t+?t * * 加速度合成定理 科氏加速度: 例：已知动系的角速度和动点的相对速度，求动点的科氏加速度。 * 例：已知滑块以匀速 u 平移，求在图示位置时，杆的角速度和角加速度。 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：牵连速度和牵连加速度 板上与杆的接触点B OA 杆 地面/机座 o A B 直线运动 直线运动 定轴转动 速度分析： * o B 加速度分析： * 如何选取动点与动系 动点、动系不能选在同一个刚体上 相对运动轨迹简单(直线、圆