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第五章 频域响应法 请看下页 8.1 设单位负反馈控制系统，开环传递函数和补偿装置对数幅频渐近曲线如图所示，要求： （2）写出补偿后系统的传递函数和相角（位）裕量。 （1）画出补偿后系统的对数幅频渐近曲线； 解:(1)画出补偿后系统的对数幅频渐近曲线的伯德图 如图土线所示。 【未补偿系的伯德图如图红线所示】 (2) 由图可知未补偿系统的传递函数为： 串联滞后补偿装置的传递函数： 补偿后系统的传递函数： * * 总复习 求控制系统结构图的传递函数。 解(1)前向通路有1个: 3个单独回路: 互不接触回路 1.1 (2)前向通路有1个: 3个单独回路: 互不接触回路 利用Mason’s gain formula 求如图所示系统的闭环传递函数。 解：前向通路有3个 5 4 6 1 5 4 6 1 2 = G G G G P 1.2 4个单独回路 互不接触 1.3 解：有2个前向通路 有5个单独回路 :求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) （3）系统的超调量 设控制系统结构如图所示,试求： （1）闭环传递函数M（S） （2）单位阶跃响应C(t)； （4）系统的调节时间 解(1)闭环传递函数 （2）单位阶跃响应 2.1 （3）系统的超调量 （4）系统的调节时间 2.2 如图所示，系统输入r(t)=1,试计算 K=200时，系统的响应从c(t)和性能指标： 2.3 设单位负反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示 试确定此系统的开环传递函数和闭环传递函数。 解: 由图可知： tp=0.4秒 开环传递函数: 闭环传递函数: 注意：系统为单位反馈系统，是阶跃输入， 而不是单位阶跃输入。 3.1 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定， 则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。因此可得： 0K11.9 3.2 设单位负反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程的实部均小于 ?1，K值应取什么范围？ 解: 6 3 1 0 1 2 3 K-10 K-10 S S S S 列劳斯表： 设控制系统方如图所示 试求：（1）系统的扰动稳态误差 ； （2）系统的输入稳态误差 。 解: （1）系统的扰动稳态误差 利用劳斯判据 判定该系统稳定 4.1 （2）系统的输入稳态误差 I 型系统不能跟踪加速度信号，因此，稳态误差为无穷大 该系统是稳定系统 设单位负反馈控制系统开环传递函数： 试求当输入信号 时，系统的稳态误差。 解： 4.2 设局部反馈控制系统如图所示 （1）画出?从0到?变化时闭环系统的根轨迹； （2）并求出根轨迹分离点对应的参数?值。 将特征方程式变换： 解: 5.1 求分离点或会合点 可以证明，该系统的根轨迹是一段以原点为圆心，半径为3的圆弧。 5.2 设单位负反馈控制系统开环传递函数： 试绘制控制系统根轨迹图。 解： 规则1：根轨迹起始于开环极点0，－2，－4， 终止开环零点?， ?， ? 规则2：根轨迹的分支数等于特征根个数 n＝3 规则3: 根轨迹的对称性：关于实轴对称。 规则4: 实轴上的根轨迹线段是【－2，0】，（?，－4】。 规则6：根轨迹的分离点： 舍去 实轴交点 与实轴夹角 规则5：根轨迹的渐近线：共有3－0＝3条渐近线 规则7：与虚轴交点（方法1）： 代入实部， 实部 虚部 方法2 劳斯表： S3 1 8 S2 6 S1 0 S0 0 时，S1行全为0 辅助方程：6S2＋48＝0 设闭环控制系统的开环传递函数为， (1) 画出奈奎斯特（Nyquist）曲线； (2)利用奈奎斯特（Nyquist）稳定判据，判断该系统的稳定性。 解: (1) 画出奈奎斯特（Nyquist）曲线 6.1 (2)由奈奎斯特稳定判据可知，奈氏曲线不包围（－1，0j）点 该系统的稳定性。 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为： （1）画出系统Bode图； （2）计算相角裕量和幅值裕量。 解: 7.1 在 处的开环对数幅值为