第三章时域法讲述.ppt

消除结构不稳定的措施有两种：一是改变积分性质，另一是引入比例-微分控制，补上特征方程中的缺项。 (1) 改变积分性质 用反馈KH包围积分环节，破坏其积分性质。 积分环节被KH包围后的传递函数 用反馈KH包围电动机的传递函数 电动机被包围后的传递函数 (2) 引入比例-微分控制 其闭环传递函数是 闭环特征方程 其各项系数为 稳定的充分必要条件： (1) (2) 得 3.6 稳态精度分析 一、误差与稳态误差的定义 系统的误差e(t)一般定义为希望值与实际值之差。 e(t)=希望值-实际值 误差的定义有两种： e(t)=r(t) - c(t) 希望值 实际值 ① ② e(t)=r(t) - b(t) 希望值 实际值 当反馈通道H(s)=1,则形式上两种定义统一为 e(t)=r(t) - c(t) 系统的误差响应 稳态误差的定义：稳定系统误差的终值称为稳态误差。 二、稳态误差的计算 若e(t)的拉氏变换为E(s),且 ， 存在，则有 应用条件：sE(s)在s右半平面及虚轴上解析，或者说， sE(s)的极点均位于s左半平面。 利用终值定理求稳态误差ess归结为求误差e(t)的拉氏变换E(s)。 求出在输入信号和干扰同时作用下误差的拉氏变换式E(s)，就可以求得系统总的稳态误差ess。 根据第二种定义