《Developmentofamechanismfortransplantingriceseedlings翻译参考类.docVIP

插秧机制的发展 摘要 在水稻养殖过程中，苗移栽水稻的种植是劳动密集型经营。这也是一个要求娴熟的工作，包括在淤泥地里以弯腰姿势完成的工作。这就有一个机械化此操作的需要。出于这个目的，以分析合成的方法进行的机制的设计得以实施。用耦合器扩展名的平面四杆机构被选定为基本设计。由该机制产生的路径被绘制在计算机屏幕上。通过改变各环节在机制耦合点的尺寸和输出运动的不同路径获得。潜在的链接尺寸是在采摘，输送和苗木种植路径的适用性以及返回运动的基础上确定的。利用上述机制和优化种植秧爪的四列自走式插秧机则被开发和测试。这个机器移栽系统在技术上被认为是可行的。 1 、介绍 印度是一个主要以大米作为其主要的粮食作物的农业国之一。它每年大约生产80万吨大米，是世界水稻生产总量的22 ％。在文化方面，在水淹田地里种植20-35日龄的幼苗优于直接播种。前者因为更好的作物管理措施，可能在移植的作物中得到更高的产量。移栽的操作需要大量的人力（约400 人/小时/公顷 ），这个任务需要以弯腰的姿势工作和在泥泞的田间移动，是很耗费劳动力的。因此，这被认为是需要机械化的活动。移栽机械化有助于后续活动的机械化和作物的生产。这些机器已经在日本和韩国成功推广但是不能在印度采用，是因为经济成本的制约和这个国家的现行文化习俗的制约。 命名法 曲柄AB的长度L1 耦合器的长度L2 跟随链接的长度L3 ?固定链路长度 L4 耦合器延长线长度LF 耦合器F点的x坐标 XF 耦合器F点y轴坐标YF 固定链路的倾斜角 耦合器和从动连杆之间的夹角 δ 耦合器角 ?1 从动连杆角 ?2 π中的数学常数，3.14... 曲轴转角θ 耦合器和耦合器之间延伸瓦特夹角Ψ 机器移栽操作系统可以可视化如下（图1）。 ? 秧苗被堆叠在托盘。 ? 通过适当的机制来操作机械手从纸盘拿起苗。 ? 把苗木放入土壤，以几乎直立的姿势放置在适当的深度。 ? 机械手回到其原来的位置，以便它可以重复该过程。 ? 机器向前移动到下一个位置进行种植。本次机械调查研究是专为插秧而设计的。该机械由发动机驱动，约40转每分钟。相同的发动机驱动插秧机的地轮。地轮和种植机械的曲柄之间的速度比决定了植物之间的间距。 1.1 使用动力操作插秧机的种植机械的设计 有人指出，大多数动力操作插秧机的种植设备可以归类为四连杆机构和曲柄摇杆机构。种植的机械手，该机械的耦合器链接的一部分，从育苗盘中把苗分离，并将它们放置在土壤。由机械手示踪的曲线可能对植幼苗的稳定性产生影响。种植机械的运动学分析，是对操作的理解和进一步的改善所必不可少的步骤。 1.2 机械设计 厄尔德曼和桑德尔认为，机械任务需要一个单一的输入转变为一个单一的输出。因此，单自由度的机械是使用最频繁的形式。 Shigley指出Grubler的准则与机械的链接的数量，以及运动副的数量和种类有关。它可以被用于确定一个机械的自由度。厄尔德曼和桑德尔指出，分析技术可以在试验和错误的设计过程中，用来替代物理原型的建立和测试的时间耗费和成本耗费。测试分析技术一般会形成多数合成方法的基本组成部分。诺顿塔特斯指出，该四连杆机构应在运动控制问题的第一解决方案中调查。只有最少的部分可以在使用最便宜，最可靠的解决方案时完成这个工作。诺顿指出，格拉斯霍夫条件可以被用作一种非常简单的关系，它基于链路的长度，预测一个四连杆机构的行为。齐默尔曼指出，一个四杆机构其中的一个链接，有一个长度大于其他三个的总和。那这个结构在物理上是不可能的。赫生宏表示，在一个四连杆机构中，机械的不同类型可以通过倒置而获得。由固定搭配最短链路相连的两个环节之一获得的曲柄摇杆机构。保罗指出， 牛顿 - 拉夫逊方法可以用来解决有关四连杆机构位置问题的非线性方程组。齐默尔曼表示，四杆链可以提供解决方案的一个基本机械设计问题，是要找到四杆机械耦合器的一个点，这个点紧密的描述了接近理想耦合器的路径。 方法论 在机械插秧时，机械手遵循理想的运动路径。一个平面四杆机构所有转动副的被选择，因为这是非常简单的，易于维护，成本更低的机械制造。 输入运动被施加到曲轴，使得运动是连续的、旋转的。 输出运动遵循合适的路径，以满足插秧机下面的特别要求 。 该机械应具有一个自由度和一个耦合点，使能够进行一个可以结合的循环。 种植机械爪会附着在耦合器点。 2.1 建议种植机械的输出运动要求 （1）从安排好的秧箱中取出这些秧苗，这秧箱上设置有狭槽，以方便秧爪的不间断运行。在向下行程时，秧爪拿起秧苗并插入土壤。 （2）再将秧苗种植于理想的深度。 （3）将秧苗以大致直立的姿势来种植。允许30度左右的偏差。 （4）在种植操作之后，秧爪返回到原始位置。在返回运动时，秧爪不能干扰已种植秧苗。在最