控制工程第二次实验.docVIP

机械控制工程基础实验报告 学 院 工学、职业技术教育学院 班 级 机械113 姓 名 陈浩浩 学 号 一、实验目的和要求 1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量和对二阶系统性能的影响。 3．初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。 4．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。 5．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验内容 1．观察函数step( )和impulse( )的调用格式，假设系统的传递函数模型为 可以用几种方法绘制出系统的阶跃响应曲线？试分别绘制。 2．对典型二阶系统 1）分别绘出，分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响，并计算=0.25时的时域性能指标。 2）绘制出当=0.25, 分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响。 3．系统的特征方程式为，试判别该系统的稳定性。 4．按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ① 比例环节和； ② 惯性环节和 ③ 积分环节 ④ 微分环节 ⑤ 比例+微分环节（PD）和 ⑥ 比例+积分环节（PI）和 三. 实验结果与分析 1.求以学号后两位为时间常数的一阶惯性环节的单位脉冲、单位阶跃、单位速度、单位加速度响应。 （1）单位阶跃： clear,clc Gs=tf(1,[7 1]); step(Gs) grid 单位脉冲： clear,clc Gs=tf(1,[7 1]); impulse(Gs) grid 单位速度： Gs=tf(1,[7 1 0]); step(Gs) grid 单位加速度： clear,clc Gs=tf(1,[7 1 0 0]); step(Gs) grid 2.对典型二阶系统 分别绘出，分别取0.1,0.2,0.9,1.0和2.0时的单位阶跃响应和单位脉冲响应曲线； 绘制出当=0.7, 分别取2,4,6,8,10,12rad/s时的单位阶跃和单位脉冲响应曲线。 (1)单位阶跃曲线 wn=7; zeta=[0.1,0.2,0.9,1.0,2.0]; figure(1); hold on for I=zeta num=wn.^2; den=[1,2*I*wn,wn.^2]; step(num,den); end title(单位阶跃曲线 ); wn=7; zeta=[0.1,0.2,0.9,1.0,2.0]; figure(1); hold on for I=zeta num=wn.^2; den=[1,2*I*wn,wn.^2]; impulse(num,den); end title(单位脉冲响应曲线 ); (2) 单位脉冲响应曲线 w=[2:2:12];; zeta=0.7; figure(1); hold on for wn=w num=wn.^2; den=[1,2*I*wn,wn.^2]; step(num,den); end title(单位脉冲响应曲线); w=[2:2:12]; zeta=0.7; figure(1); hold on for wn=w num=wn.^2; den=[1,2*I*wn,wn.^2]; impulse(num,den); end title(单位脉冲响应曲线); 3.画出以学号后两位为固有频率和以（班级号*1/10、班级号*1/5）为阻尼比，以及以（班级号*1/20）为阻尼比与以（学号后两位、2*学号后两位）为固有频率的振荡环节的SIMULINK仿真模型，并记录单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响 。 Wn=7 ζ=0.3 0.6 0.15 f=7 14