控制工程基础ppt - 第二章.ppt

第二章 控制系统的数学模型 重点： 数学模型的概念及其重要性； 系统数学模型的建立方法； 拉普拉斯变换和反变换； 传递函数、函数结构图及其等效变换； 同一系统数学模型的多样性及相互变换。 难点： 控制系统微分方程的建立； 传递函数的概念； 结构图等效变换的正确运用 第二章 控制系统的数学模型 系统的数学模型 　描述系统、输入及输出三者之间动态关系的数学表达式。 　为了对系统进行定量的分析和研究，必须建立一个合理的数学模型： 满足研究结果的精度要求； 简化计算工作。 简化计算工作 对实际系统的某些次要因素进行简化： 忽略某些分布参数； 用集中参数近似地代替分布参数； 对非线性因素进行线性化处理。 　 建立数学模型的方法： 解析法 根据相关的科学原理、定律，运用数学推导的方法，获得 系统的数学模型； 实验法 利用系统的输入、输出之间的动态关系，运用实验分析的 方法，获得系统的数学模型。　 系统数学模型的类型： 微分方程 传递函数（方块图、信号流图） 频率特性 状态空间 　微分方程是系统最基本的数学模型。 恒温箱温度自动控制系统 §2-1 控制系统的微分方程及线性化方程 机械系统微分方程 电气系统的微分方程 液压系统的线性化微分方程 建立系统微分方程的一般步骤 机械系统微分方程 （一） 三种平移元件 1 弹簧： k 弹簧刚度； 2 线性阻尼器： f 阻尼器的阻尼系数； 3 质量： （二）三种旋转元件 1 扭簧： kt 扭簧的扭转刚度系数； 旋转阻尼 ft 旋转阻尼系数； 3 转动惯量： 对静力系，有力平衡方程 ∑f(t) = 0 　　对非静力系，有 达朗贝尔原理： 当非自由质点运动时，作用于质点的主动力F， 约束反力N与质点的惯性力G，在形式上组成一个 平衡力系，即 F + N + G = 0 对于左图的质量块 m，应有 f (t)－N－G = 0 平移系统： 回转系统： 例：机械式加速度计。 m 相对于地面的位移为 y - x ，则有 当被测对象的加速度 a 恒定时，应有 显然，方程式 (2) 的一个特解是 　 输出 y 也是常数。 例：齿轮传动（下图）动力学分析。图中　 　M 电动机； 　L　　 负载； 　Tm 电机输入扭矩； 　TL 负载扭矩； z1 、 z2 、 z3 、 z4 各齿轮齿数； 　J1 、 J2 、 J3 各轴及轴上齿轮的转动惯量； θ1 、θ2 、θ3 各轴及轴上齿轮的转角。 令： 等效转动惯量 等效阻尼系数 等效输出转矩 则： 令： 等效转动惯量 等效阻尼系数 等效输出转矩 则： 二. 电气系统的微分方程 四种电气元件 电阻 2 电容 草稿： 电感 线性放大器： 草稿： 在线性电感情况下， 磁通链 自感电动势 线圈两端的电压 基尔霍夫定律 电流定律: 　　在分支电路中在任一节点处，流向节点的电流之和等于流出节 　点的电流之和。 ∑i = 0 电压定律：　　沿分支电路中的任一闭合回路的电势增量的代数和等于零。　　 　　　　　　∑u = 0 无源电路网络 根据基尔霍夫定律和欧姆定律，得 由式(2)可得， 对式(3)两边求导，得 将式(5)代入式(6)，得 由式(1) ， 简化后可得 有源电路网络 即： 小偏差法线性化原理： 　　当系统的工作状态偏离其平衡状态、且偏差足够小时，系统中的非本质非线性函 数关系，可在变量的工作点附近，按泰勒公式展开，并且只保留增量的一次项，从而 把非线性函数关系在工作点附近的小范围内，近似化为线性函数关系。 忽略的高阶项，得 令 则有 三．液压系统的线性化微分方程 线性化方法 列出非线性方程 泰勒级数展开 写出增量方程 例：阀控液压缸伺服控制系统