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控制基础第一次实验闭环电压控制系统研究
东南大学自动化学院
《自动控制原理实验》
实验报告
实验三 闭环电压控制系统研究
姓 名: 学 号:
专 业: 自动化 实 验 室:
组 别: 同组人员:
设计时间: 2014年10 月 31日
评定成绩: 审阅教师:
实验目的
通过实例展示,认识自动控制系统的组成、功能及自动控制原理课程所要解决的问题。 (2)会正确实现闭环负反馈。
通过开、闭环实验数据说明闭环控制效果。
预习与回答
在实际控制系统调试时,如何正确实现负反馈闭环?
答:负反馈闭环,就是要求输入和反馈的误差相抵的情况,并非单纯的加减问题。因此,实现负反馈,我们需要逐步考察系统在输入端和反馈端的变化情况,根据变化量决定是相加还是相减。
你认为表格中加1KΩ载后,开环的电压值与闭环的电压值,哪个更接近2V?
答:闭环电压值应当更接近2V。在本实验中的系统,开环下,当出现扰动时,系统前部分是不会产生变化,即扰动的影响很大部分是加载在后面部分,因此,系统不具有调节能力,对扰动的反应很大,因此,会偏离空载时的2V很多。闭环下,当系统出现扰动,由于反馈,扰动产生的影响也被反馈到了输入端,因此,系统从输入部分就产生调整,在调整下系统的偏离程度会减小,因此,闭环的电压值更接近2V。
学自动控制原理课程,在控制系统设计中主要设计哪一部份?
答:控制系统中,我认为主要设计调节环节,以及系统的整体规划。对于一个系统,功能部分是“被控对象”部分,这部分可由对应专业设计,反馈部分大多是传感器,因此可由传感器的专业设计,而自控原理关注的是系统整体的稳定性,因此,控制系统设计中心就要集中在整个系统的协调和误差调节环节。
预习劳斯判据和稳态误差。
答:劳斯判据:假若劳斯阵列表中第一列系数均为正数,则该系统是稳定的,即特征方程所有的根均位于根平面的左半平面。假若第一列系数有负数,则第一列系数符号的改变次数等于在右半平面上根的个数。
稳态误差:
稳态误差按照产生的原因分为原理性误差和实际性误差两类:
①原理性误差为了跟踪输出量的期望值和由于外扰动作用的存在,控制系统在原理上必然存在的一类稳态误差。当原理性稳态误差为零时,控制系统称为无静差系统,否则称为有静差系统。原理性稳态误差能否消除,取决于系统的组成中是否包含积分环节(见控制系统的典型环节)。
②实际性误差系统的组成部件中的不完善因素(如摩擦、间隙、不灵敏区等)所造成的稳态误差。这种误差是不可能完全消除的,只能通过选用高精度的部件,提高系统的增益值等途径减小。
实验原理
利用各种实际物理装置(如电子装置、机械装置、化工装置等)在数学上的“相似性”,将各种实际物理装置从感兴趣的角度经过简化、并抽象成相同的数学形式。我们在设计控制系统时,不必研究每一种实际装置,而用几种“等价”的数学形式来表达、研究和设计。又由于人本身的自然属性,人对数学而言,不能直接感受它的自然物理属性,这给我们分析和设计带来了困难。所以,我们又用替代、模拟、仿真的形式把数学形式再变成“模拟实物”来研究。这样,就可以“秀才不出门,遍知天下事”。实际上,在后面的课程里,不同专业的学生将面对不同的实际物理对象,而“模拟实物”的实验方式可以做到举一反三,我们就是用下列“模拟实物”——电路系统,替代各种实际物理对象。
自动控制的根本是闭环,尽管有的系统不能直接感受到它的闭环形式,如步进电机控制,专家系统等,从大局看,还是闭环。闭环控制可以带来想象不到的好处,本实验就是用开环和闭环在负载扰动下的实验数据,说明闭环控制效果。自动控制系统性能的优劣,其原因之一就是取决调节器的结构和算法的设计(本课程主要用串联调节、状态反馈),本实验为了简洁,采用单闭环、比例调节器K。通过实验证明:不同的K,对系性能产生不同的影响,以说明正确设计调节器算法的重要性。
为了使实验有代表性,本实验采用三阶(高阶)系统。这样,当调节器K值过大时,控制系统会产生典型的现象——振荡。本实验也可以认为是一个真实的电压控制系统。
实验设备
THBDC-1实验平台
实验线路图
实验步骤
如图接线,建议使用运算放大器U8、U10、U9、U11、U13。先开环,即比较器接输出一端的反馈电阻100KΩ接地。将可变电阻47KΩ(必须接可变电阻47K上面两个插孔)左旋到底时,即系统增益Kp=0。再右旋1圈,
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