自动控制第5章精选.ppt

渐近对数幅频特性： 当???n时，即?/?n?1时，则略去?/?n，近似取 在低频段的渐近特性是一条与横轴相重合的直线。 当???n时，即?/?n?1时，则略去1和 近似取 这是一条在 处过横轴且斜率为 -40dB/十倍频程的直线。 为转折频率 没有考虑阻尼比?的影响。 在转折频率处渐近特性与精确特性线误差为 对于不同的阻尼比?，振荡环节的精确对数幅频特性 对数相频特性： 七、二阶微分环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频特性： 对数相频特性： 幅相曲线: 二阶微分环节的伯德图 八、一阶不稳定环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频特性： 对数相频特性： 幅相特性: 一阶不稳定环节的伯德图 非最小相位环节: 最小相位环节: 非最小相位系统: 最小相位系统: 九、延迟环节 数学表达式： 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 幅相特性曲线 伯德图 伯德图 5.3 控制系统的开环频率特性 系统的开环频率特性曲线分为：开环幅相特性曲线和开环对数频率特性曲线。 一、开环幅相特性曲线的绘制 设系统的开环传递函数由若干个典型环节相串联 其开环频率特性 所以，系统的开环幅频和相频分别为 二、伯德图的绘制 系统的开环幅频和相频 系统的开环对数幅频和对数相频特性 开环对数幅频 开环对数相频 系统开环对数幅频等于各环节对数幅频之和；系统开环对数相频等于各环节对数相频之和 。 解决这方面的问题要求掌握： (1) 正问题能熟练地绘制系统的伯德图。即已知系统的开环传递函数，在半对数坐标纸上绘制出系统开环对数频率特性。 (2) 反问题会求传递函数。即已知对数幅频特性曲线（或实验曲线），能反求其传递函数。 解决正问题的方法与绘制对数幅频特性曲线的步骤： 1.确定出系统开环增益K，并计算 。 2.确定各有关环节的转折频率，并把有关的转折频率标注在半对数坐标的横轴上。 3.在半对数坐标上确定?=1(1/s)且纵坐标等于20lgK dB的点A。过A点做一直线，使其斜率等于-20? dB/十倍频程。当?=0, ?=1, ?=2时，斜率分别是(0，-20，-40)/十倍频程。 4.从低频段第一个转折频率开始做斜直线，该直线的斜率等于过A点直线的斜率加这个环节的斜率（惯性环节加-20，振荡环节加-40，一阶微分环节加+20的斜率），这样过每一个转折频率都要进行斜率的加减。 5.高频段最后的斜线的斜率应等于-20(n-m) dB/十倍频程。 6.若系统中有振荡环节，当?0.4时，需对L(?)进行修正。 绘制对数相频特性的步骤： 1.在半对数坐标纸上分别绘制出各环节的相频特性曲线。 2.将各环节的相频特性曲线沿纵坐标方向相加，从而得到系统开环对数相频特性曲线?(?)。 当??0 时， ?(?)? -?·90? 。 当??? 时，?(?)?-(n-m)·90?。 例 已知单位负反馈系统如图所示，试做出系统的开环伯德图。 解： 作L(?): (1) 因此， 开环增益 K=10 转折频率 ?/s-1 L(?)/dB 0.1 10 1 100 20 40 -20 -40 0 -20 dB/dec 4 A B -40 dB/dec 作对数相频曲线： 因为该系统是由放大、积分、惯性环节组成的，则 因此，只要从-90°起作一惯性环节的相频，即可得到系统的对数相频特性曲线。 对数相频特性曲线 例 已知一单位负反馈系统开环传递函数 试作系统开环对数幅频L(?)和相频?(?)。 解： 作L(?): (1) ?/s-1 L(?)/dB 0.1 10 1 100 20 40 -20 -40 0 A -20 dB/dec 0.2 B -40 dB/dec C -20 dB/dec D -60 dB/dec ?1 ?2 ?3 自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 第五章 频域分析法—频率法 5.1 频率特性 一、基本概念 系统的频率响应定义为系统对正弦输入信号的稳态响应。 系统 r(t) c(t) 稳态输出的振幅与输入振幅之比,称为幅频特性。 稳态输出的相位与输入相位之差?,称为相频特性。 一个稳定的系统，假设有一正弦信号输入 其稳态输出可写为 Ac-稳态输出的振幅 ? -稳态输出的相角 二、求取频率特性的数学方法 RC网络的传递函数为 如果输入正弦电压信号 其拉氏变换 所以系统的输出为 查拉氏变换表，得Uc(s)的原函数uc(t) 式中第一项为动态分量，第二项为稳态分量。 ? 幅频特性和相频特性 幅频和相频特性曲线 只要把传递函数式中的s以j?置换，就可以得到频