自控原理课件精选.ppt

（1）简化的原则： 变换前后变量关系保持等效。具体为： A、变换前后前向通路中传递函数的乘 积保持不变； B、变换前后回路中传递函数的乘积保 持不变。 （2）等效变换规则 A、串联等效 B、并联等效 C、反馈等效 D、比较点和引出点的移动 E、负号在支路上移动 F、比较点合并与分解 例 试简化系统结构图，并求系统传递函数 第三章 线性系统的时域分析§1 典型输入信号 ③单位斜坡作用t ④正、余弦作用Sinωt、Cos ωt 优点：它可以在一张图上描绘出整个 频域的频率响应。 不足之处:不能明显地表示出开环传递函数中每个单独因子的作用。 2.尼氏（Nichols）图 尼氏图又称为对数幅相图，对数幅相图采用直角坐标系， 其中取幅频特性的对数为纵坐标,单位为分贝(dB),线性分度. 取相频特性做横坐标单位为度,线性分度,对数幅相图是以频率 为参变量的。 6.2.1 串联超前校正装置的特点 6.2 串联超前校正 最大超前相角 ωm是 ω1和 ω2的几何中心点，在对数频率特性上 ωm位于 ω1和 ω2的中间位置。 ωm对应的幅值 传递函数 (α＞1) 相角 最大超前角对应的频率ωm只取决于参数α。 当α=5~20时，ωm =42°~65°；当α＞20时， ωm增加不多，但校正网络的工程实现较困难，所以一般取α＜20。 6.2.2 串联超前校正方法 6.2 串联超前校正 用分析法设计串联超前校正装置的步骤如下： 1 2 3 6 5 4 7 根据系统误差要求确定其开环放大倍数K。 绘制待校正系统的对数频率特性L(ω)和φ(ω)曲线，并确定其穿越频率ωc和相位稳定裕度γ。 根据性能指标要求的相位裕度γ′和实际系统的相位裕度γ，确定最大超前相角φm(ω)= γ′- γ+△。 (△取5°～12°) 根据φm按照 计算出α值。 在L(ω)上找到幅频值为-10lgα的点处的频率作为超前校正装置的ωm。 根据选定的ωm确定校正装置的转折频率 、 ，并画出校正装置的对数频率特性Lc(ω)。 画出校正后系统对数频率特性曲线L′(ω)，并校验系统的相位裕度γ′。如果不满足要求，则增大△，从步骤3开始重新计算。 6.2 串联超前校正 要求系统的kv≥1000，相位稳定裕度γ′＞45°，试设计超前校正装置的参数。 设一单位反馈系统开环传递函数为 1 2 3 6 5 4 7 根据要求，取k=kv=1000，系统的开环传递函数为 -8.75 -8.75dB处的频率是 6.3.1 串联滞后校正装置的特点 6.3 串联滞后校正 最大超前相角 ωm是 ω1和 ω2的几何中心点，在对数频率特性上 ωm位于 ω1和 ω2的中间位置。 传递函数 (β1) 相角 滞后网络对低频有用信号不产生衰减，而对高频噪声有一定的衰减作用，最大的幅值衰减为20lgβ，β值越大，抑制高频噪声的能力越强。 6.3.2 串联滞后校正方法 6.3 串联滞后校正 用分析法设计串联滞后校正装置的步骤如下： 1 2 3 5 4 6 根据系统误差要求确定其开环放大倍数K。 绘制待校正系统的对数频率特性L(ω)和φ(ω)曲线，并确定其穿越频率ωc和相位稳定裕度γ。 根据性能指标要求的相位裕度γ′和实际系统的相位裕度γ，根据算式φ (ωc′)= －180＋γ′+△计算校正后系统的穿越频率ωc′ 。 (△取5°～15°) 根据20lgβ+L(ωc′)=0 ，确定参数β值。 一般选取ω2=(0.1~0.05)ωc′则ω1=βω2，并画出校正装置的对数频率特性Lc(ω)。 画出校正后系统对数频率特性曲线L′(ω)，并校验系统的相位裕度γ′。如果不满足要求，需适当放大参数裕量，重新选择参数，重复以上步骤。 6.3 串联滞后校正 要求系统的kv＝30，相位稳定裕度γ′≥40°，试设计滞后校正装置的参数。 设一单位反馈系统开环传递函数为 1 5 4 2 根据要求，取k=kv=30，系统的开环传递函数为 3 6 6.4 串联滞后－超前校正 6.4.1 串联滞后－超前校正装置的特点 传递函数 它们分别与滞后和超前装置的传递函数形式相同，故具有滞后——超前的作用 6.4.2 串联滞后－超前校正方法 6.4 串联滞后－超前校正 用分析法设计串联滞后——超前校正装置的步骤如下： 1