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伺服机械传动系统 负载力矩计算 总传动比的选择 总传动比的l确定 “折算转动惯量最小”原则（1） “折算转动惯量最小”原则（2） “最小重量”原则 有利于“提高传动精度”原则 步进电机（1） 步进电机（2） 交、直流伺服电机（1） 交、直流伺服电机（2） 交流伺服电机连线图 交流伺服电机通讯连线图 伺服机械系统的机械参数－谐振频率 伺服机械系统的机械参数－刚度 伺服机械系统的机械参数－质量（惯量）和摩擦 伺服机械系统的机械参数－失动 失动量和固有频率的计算实例 例4.2(1)－固有频率计算 例4.2(1)－失动量的计算(1) 例4.2(1)－失动量的计算(2) 感应同步器结构（1） 感应同步器结构（2） 感应同步器工作原理 感应同步器工作方式（1） 感应同步器工作方式（2） 计量光栅分类 光栅检测原理 圆光栅检测原理 光栅读数头的结构形式 码盘式检测装置 旋转变压器 磁栅式位移检测装置 激光检测装置 测速发电机 光电式转速传感器 利用位移传感器检测速度 霍尔元件（1） 霍尔元件（2） 直流电机的调速原理 直流电机的自动调速度－转速负反馈 转速电流双闭环的调速系统 PWM(Pulse width Modulate)调速 直流伺服电机的控制 交流电机的调速原理 交流电机的变频调速（1） 交流电机的变频调速（2） 交流伺服电机的控制 步进电机的驱动（1） 步进电机的微步运行 单片机控制步进电机 利用光栅检测的关键部分是光栅读数头，它由光源、会聚透镜、指示光栅、光电元件、必要的光栏及调整机构等组成。 光栅读数头结构型式很多，根据读数头结构特点和使用场合分为直接接收式读数头（或称硅光电池读数头）、镜象式读数头、分光镜式读数头、金属光栅反射式读数头。 图4-22所示是直接接收式读数头结构，这类读数头应用最广。图4-23所示是镜象式读数头原理，它是利用装在内部的透镜-反射镜系统，形成标尺光栅象来代替指示光栅，这样可避免因标尺光栅与指示光栅之间的间隙过小而擦伤尺面。 由于光栅检测装置个有检测精度高、分辨率高、适宜大量程及动态检测的特点，所以多用于精密的自动检测及控制设备上。 (三米丝杆测量装置） 码盘是一种按角度直接编码的角位移检测装置。它与测量中间过程无关，具有抗干扰能力强，可靠性高的优点。 码盘所用的码制有二进制码、循环码、十进制码等。 四位的二进制码盘和循环制码盘图案如图4-24所示。最外圈码道代表最低位（20位），最内圈码道代表最高位（图示为23位）。光电式码盘是以透光和不透光分别代表“1”和“0”。由图可见，若对应每一位用光敏元件检测出光信号，就可读出转角的绝对值。当使用的二进制码盘存在制造误差和光电元件安装位置误差时，将会造成非单值性误差，使用循环制码盘，就可使误差限制在最低位的一位数。 由于码盘具有自数字显示及控制系统常用的重要部件。 码盘的结构型式也有多种：光电式、电磁式、接触式等。 特点：旋转变压器结构简单，对环境要求低，抗干扰能力强，较适合工业机器人、数控机床等使用。 旋转变压器的结构和交流绕线式异步电动机相似，由定子和转子组成。定子绕组为变压器原边，转子绕组为变压器副边，激磁电压加到原边。 当激磁电压加到原边绕组时，通过电磁耦合，副边绕组产生感应电势。因旋转变压器的副边绕组装在转子上，因此随着转子旋转，其副边绕组输出的电势就和转子转角成一定的函数关系，而普通变压器却是常数。 图4-25所示是旋转变压器的工作原理。 当α=0时，两绕组轴线重合，由定子绕组建立的磁场，其磁力线全部穿过转子绕组，感应电势最大；当α=±π/2时，转子绕组中没有磁力线通过，感应电势为零。以α=90°为转子初始位置，则转子转过θ时的感应电势为： （4-20） 式中 n——变压比； U1——定子激磁电压，U1= Um sinωt Um——定子激磁电压的幅值； ω——激磁电压的角频率。 磁栅检测装置是由磁栅、磁头组成。磁栅是记录有确定波长的矩形或正弦波磁信号的非磁性长尺（或圆盘）。磁头是检测磁栅上磁信号的转换元件。当二者有相对运动时，就可以检测出位移量的电信号。 （1）动态磁头：也称为速度响应式磁头，如图4-26所示，磁头上仅有一组绕组，所以只能是当磁头与磁栅相以运动时才有信号输出。输出电压在N极处为正的最大值，在S极处为负的最大值。录音机磁头就是使用动态磁头。 （2）静态磁头：又称为磁通响应式磁头。它在磁头栅间没有相对运动情况下也能进行检测。静态磁头对栅信号读出的原理如图4-27所示。它有两组绕组，一组为激磁绕组（u-）, 另一组为输出绕组（u0），当对激磁绕组通入交变的激磁电流时，铁芯上就会产生交变磁通Φ0的一部分Φ2通过磁头铁芯，另一部分Φ3通过气隙。静态磁头就是利用